[发明专利]无人机调度方法、装置、无人机系统和算机设备

说明书

本申请涉及一种无人机调度方法、装置、无人机系统和算机设备。所述方法包括：基于多个无人机的飞行数据，确定各所述无人机的飞行状态；及基于各所述无人机所处的环境数据，确定各所述无人机所处的环境状态；基于任务需求、各所述无人机的飞行状态及所处的环境状态，确定各所述无人机的飞行任务基于所述飞行任务、各所述无人机的飞行状态及所处的环境状态，生成对应的控制指令，以控制各所述无人机执行对应的所述飞行任务。采用本方法能够动态地进行合理的任务分配与智能控制，根据无人机的状态和任务需求，生成适当的控制指令，使得多架无人机能够互相配合适应于不同的环境变化，高效稳定的完成飞行任务。

技术领域

本申请涉及无人机应用领域，特别是涉及一种无人机调度方法、装置、无人机系统和算机设备。

背景技术

随着固定机库移动机库等推广部署，无人机运用逐渐步入“无人化”，在现有的多无人机协同调度方法中，仍停留在手动阶段。当前的一库多无人机模式，通常可通过设置不同的通道来控制不同的无人机执行飞行任务。其中，具体的无人机执行飞行任务取决于操作人员的手动安排，调用过程中，使用的具体无人型号以及调度任务属于组合任务或独立任务，是否根据局地微气象，智能终止任务，是否需要其他无人机协助信号延续等等具体任务的安排均需要操作人下达指令，智能化程度低。

针对相关技术中如何对无人机的执行任务进行实时智能调度，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对无人机的执行任务进行实时智能调度的无人机调度方法、装置、无人机系统和算机设备。

第一方面，本申请提供了一种无人机调度方法。所述方法包括：

基于多个无人机的飞行数据，确定各所述无人机的飞行状态；及基于各所述无人机所处的环境数据，确定各所述无人机所处的环境状态；

基于任务需求、各所述无人机的飞行状态及所处的环境状态，确定各所述无人机的飞行任务；

基于所述飞行任务、各所述无人机的飞行状态及所处的环境状态，生成对应的控制指令，以控制各所述无人机执行对应的所述飞行任务。

在其中一个实施例中，所述基于多个无人机的飞行数据，确定各所述无人机的飞行状态包括：

通过各所述无人机上的传感器获取各所述无人机的位置信息、位姿信息、飞行速度信息、设备运行信息、以及设备配置信息；

基于所述位置信息、位姿信息、飞行速度信息、设备运行信息、以及设备配置信息进行飞行状态评估，确定各所述无人机的飞行状态。

在其中一个实施例中，所述基于各所述无人机所处的环境数据，确定各所述无人机所处的环境状态包括：

获取各所述无人所处环境的地理数据以及气象数据，基于所述地理数据与气象数据确定各所述无人机所处的环境状态。

在其中一个实施例中，所述基于任务需求、各所述无人机的飞行状态及所处的环境状态，确定各所述无人机的飞行任务包括：

基于任务需求、各所述无人机的飞行状态及所处的环境状态，确定所述任务分配的优先级；

基于所述优先级，确定各所述无人机的飞行任务。

在其中一个实施例中，所述飞行任务包括规划飞行路线，所述飞行任务由路径规划模型利用任务需求、各所述无人机的飞行状态及所处的环境状态所确定。

在其中一个实施例中，在所述无人机的飞行状态和/或所处的环境状态变化的情况下，所述方法还包括：

基于任务需求、所述无人机变化的飞行状态和/或所处变化的环境状态，重新确定所述无人机的飞行任务。

第二方面，本申请还提供了一种无人机调度装置，所述装置包括：