[发明专利]一种自动泊车车辆控制方法、装置及计算机系统

权利要求书

1.一种自动泊车车辆控制方法，其特征在于：包括带限位器车位泊入策略，

所述带限位器车位泊入策略如下：摄像头和雷达进行车位识别，并生成车位坐标信息，泊车系统根据车位坐标信息，规划出车辆泊入最终位置坐标，泊车系统控制车辆驱动和转向，当车辆车轮碰到限位器后，迅速减小扭矩，避免车轮撞击限位器甚至越过限位器，完成车辆泊车。

2.根据权利要求1所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：所述带限位器车位泊入策略的方法如下：

判断车辆正在后退过程中，当判断车辆离最终泊入位置较近时对轮端扭矩进行限制，当车辆持续一段时间保持静止，并且车辆持续保持静止时车辆轮端扭矩大于在平坦路面行驶的最小轮端扭矩，以上条件都满足时判断泊车完成，轮端扭矩降为0。

3.根据权利要求2所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：所述带限位器车位泊入方法的具体步骤如下：

S1、车辆泊车过程中后轮的实时坐标点为(x1,y1)，车辆泊入最终位置是(x0,y0)，车辆后退过程中离泊入最终位置较近时，即当|y1-y0|L1，且|x1-x0|L2时，其中，y1-y0表示车辆横向坐标位置差值，L1表示车辆横向距离，x1-x0表示车辆纵向坐标位置差值，L2表示车辆纵向距离，对车辆扭矩进行限制，要求车辆轮端扭矩NN1，其中，N1为车辆越过限位器时的最大轮端扭矩，防止车辆后轮越过限位器；

S2、自动泊入过程中，使用轮速脉冲来计算车辆实时移动情况，当车辆后退过程中后轮碰到限位器时，车辆静止，此时轮速脉冲变化率为0，设起始时刻T0，轮速脉冲值为V1，下一周期T1轮速脉冲值为V2，当|V2-V1|V0，其中，V0值为趋近于0的阈值，此时判断车辆静止；设置车辆静止持续时间T2，当T2T3时，则认为车辆持续一段时间保持静止状态，其中，T3为车辆后轮碰到限位器后车辆最小静止时间；

S3、当车辆静止时，同时判断车辆轮端扭矩N，若NN2，其中，N2为在平坦路面行驶的最小轮端扭矩，且N2N1，则判断泊车完成，轮端扭矩降为0。

4.根据权利要求1所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：还包括车位前方带路沿泊入策略，

所述车位前方带路沿泊入策略如下：摄像头和雷达进行车位识别，并生成车位坐标信息，泊车系统根据车位坐标信息，规划出车辆泊入最终位置坐标，泊车系统控制车辆驱动和转向，当遇到车位前方带路沿场景时，增大车辆驱动扭矩，使车辆可以顺利上路沿，完成车辆泊车。

5.根据权利要求4所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：所述车位前方带路沿泊入策略的方法如下：

当车辆开始靠近车位时，因车辆轮端扭矩上限未被限制，轮端扭矩较大，车辆可以爬上带路沿的车位，同时为了防止因车辆上路沿后减速度较大导致车辆静止，通过车辆轮端扭矩作区分，当轮端扭矩小于在平坦路面行驶的最小轮端扭矩时，此时因车辆速度过高而减速，扭矩较小，而车辆后轮碰到限位器时，轮端扭矩小于在平坦路面行驶的最小轮端扭矩，扭矩较大，退出泊车状态。

6.根据权利要求5所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：所述车位前方带路沿泊入方法的具体步骤如下：

S1’、车辆泊车过程中后轮的实时坐标点为(x1,y1)，车辆泊入最终位置是(x0,y0)，车辆后退过程中离泊入最终位置有一段距离时，即当|y1-y0|L1，且|x1-x0|L2时，其中，y1-y0表示车辆横向坐标位置差值，L1表示车辆横向距离，x1-x0表示车辆纵向坐标位置差值，L2表示车辆纵向距离，车辆轮端扭矩设置为NN3，其中，N3为车辆可以爬上车位前方路沿的轮端扭矩；

S2’、车辆越过车位前方的路沿后，车辆减速，迅速降低车辆轮端扭矩值，当车辆离最终泊入位置较近，即|y1-y0|L1，|x1-x0|L2区域时，其中，y1-y0表示车辆横向坐标位置差值，L1表示车辆横向距离，x1-x0表示车辆纵向坐标位置差值，L2表示车辆纵向距离时，车辆轮端扭矩设置为NN2，当车辆后轮碰到限位器时，车辆轮端扭矩设置为NN2，则判断泊车完成，其中，N2为在平坦路面行驶的最小轮端扭矩。