[发明专利]一种八面体软体机器人的控制方法

说明书

本发明公开了一种八面体软体机器人的控制方法，其中，八面体软体机器人包括十二个边制动模组和六个角制动模组，所述边制动模组的形状为长条形，以所述边制动模组为八面体的棱；所述角制动模组设置在八面体的顶点上，每个所述角制动模组与四个所述边制动模组连接；所述角制动模组可沿背离八面体的中心的方向膨胀；所述边制动模组可沿八面体的棱的长度方向伸缩。通过在八面体的顶点和棱上分别设置角制动模组和边制动模组，灵活控制八面体软体机器人的三维形状，从而便于完成各种行动指令，增加使用的灵活性，使八面体软体机器人可以应对各种复杂环境，实现多样化的功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种八面体软体机器人的控制方法。

背景技术

随着机器人相关科技的不断发展，为适应多样的使用环境，人们研发出多种类型的机器人，用于协助人类进行生产、制造等工作。现有的机器人根据使用环境设置各种机械臂进行工作，例如抓取机器人需要在机械臂自由端设置夹爪，通过夹爪完成夹取动作；又例如行走机器人需要设置机器人足部，通过多个足部协同摆动来控制机器人的移动。而且，随着人们对机器人的使用要求越来越高，往往会在一个机器人平台上设置多种功能部件。

但是，现有的机器人为了应对不同使用环境需要设置很多零部件，结构设计复杂，操作难度大，而结构简单的机器人往往使用范围比较受限，功能比较单一，面对复杂环境时的灵活性不足。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种八面体软体机器人的控制方法，旨在解决现有的机器人使用的灵活性不足，功能单一，无法应对多样的使用环境的问题。

本发明的技术方案如下：

一种八面体软体机器人的控制方法，其中，所述八面体软体机器人包括十二个边制动模组和六个角制动模组，所述边制动模组的形状为长条形，以所述边制动模组为八面体的棱；所述角制动模组设置在八面体的顶点上，每个所述角制动模组与四个所述边制动模组连接；所述角制动模组可沿背离八面体的中心的方向膨胀；所述边制动模组可沿八面体的棱的长度方向伸缩；

所述控制方法包括：

将六个角制动模组和十二个边制动模组分别进行编号；

依据动作指令启动对应编号的角制动模组和边制动模组，通过改变八面体软体机器人的姿态执行动作指令；

完成动作指令后，控制角制动模组和边制动模组恢复至初始状态。

所述的八面体软体机器人的控制方法，其中，所述角制动模组包括基座和设置在所述基座中心位置的充气气囊，所述基座包括四块头尾相连的正方形连接板，四块所述正方形连接板围绕所述充气气囊设置；所述充气气囊连接一气体输送管道，以进行充放气；与所述角制动模组连接的四个所述边制动模组分别与一个所述正方形连接板连接。

所述的八面体软体机器人的控制方法，其中，所述边制动模组包括中空的薄膜气囊，以及填充在所述薄膜气囊内的海绵模块，所述薄膜气囊连接一气体管道，以进行充放气，令所述边制动模组伸缩。

所述的八面体软体机器人的控制方法，其中，所述薄膜气囊的形状为柱状，且所述薄膜气囊的两端设置有第一磁吸件；所述正方形连接板上朝向所述充气气囊的一侧设置有第二磁吸件；所述第一磁吸件与所述第二磁吸件磁吸连接。

所述的八面体软体机器人的控制方法，其中，所述将六个角制动模组和十二个边制动模组分别进行编号的步骤具体包括：

沿所述八面体软体机器人的长轴方向将与支撑表面接触的三个角制动模组编号为第一膨胀单元、第二膨胀单元和第三膨胀单元，其中，所述第一膨胀单元和所述第二膨胀单元位于所述八面体软体机器人的中间位置，所述第三膨胀单元位于所述八面体软体机器人的后端；