[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂控制方法包括以下步骤：

根据机械臂上部署的第一传感器采集得到的第一传感器数据，以及待建光伏电站中的目标装置上部署的第二传感器采集得到的第二传感器数据，计算得到所述机械臂与所述目标装置之间的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行控制，以使所述机械臂运动至所述目标装置所在区域。

2.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行控制的步骤包括：

根据所述相对位置信息检测所述机械臂是否运动至所述目标装置所在区域；

若所述机械臂未运动至所述目标装置所在区域，则根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行垂直控制、水平控制或倾角控制，并返回至所述根据机械臂上部署的第一传感器采集得到的第一传感器数据，以及待建光伏电站中的目标装置上部署的第二传感器采集得到的第二传感器数据，计算得到所述机械臂与所述目标装置之间的相对位置信息的步骤，直至检测到所述机械臂运动至所述目标装置所在区域。

3.如权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行垂直控制、水平控制或倾角控制的步骤包括：

根据所述相对位置信息，检测所述机械臂所在位置是否高于所述目标装置所在区域；

若所述机械臂所在位置高于所述目标装置所在区域，则根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行垂直控制；

若所述机械臂所在位置不高于所述目标装置所在区域，则在检测到对所述机械臂进行水平控制和倾角控制完毕后，根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行垂直控制。

4.如权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行垂直控制、水平控制或倾角控制的步骤包括：

若所述机械臂所在位置高于所述目标装置所在区域且所述相对位置信息不满足预设相对高度条件，则根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行垂直控制；或者，

若所述相对位置信息满足所述预设相对高度条件且所述相对位置信息不满足预设相对距离条件，则根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行水平控制；或者，

若所述相对位置信息满足所述预设相对距离信息且所述相对位置信息不满足预设相对倾角条件，则根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行倾角控制。

5.如权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行垂直控制、水平控制或倾角控制的步骤包括：

若所述机械臂所在位置不高于所述目标装置所在区域且所述相对位置信息不满足预设相对距离条件，则根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行水平控制；或者，

若所述相对位置信息满足所述预设相对距离信息且所述相对位置信息不满足预设相对倾角条件，则根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行倾角控制；或者，

若所述相对位置信息满足所述预设相对倾角条件且所述相对位置信息不满足预设相对高度条件，则根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行垂直控制。

6.如权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，对所述机械臂进行垂直控制、水平控制或倾角控制的步骤包括：

获取所述机械臂所处环境的环境信息；

根据所述相对位置信息，确定对所述机械臂进行垂直控制、水平控制或倾角控制的控制量；

根据所述控制量和所述环境信息，生成所述控制量对应的控制速度；

根据所述控制量和各所述控制量各自对应的控制速度，对所述机械臂进行所述控制量对应的控制。