[发明专利]多卷扬单吊钩式起重机及其控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，包括：

确定第一卷扬(100)的第一悬挂绳段(101)和第二卷扬(200)的第二悬挂绳段(201)在吊臂伸缩时相对于吊臂伸缩前分别产生的绳长局部变化量D1和绳长局部变化量D2；

确定所述第一卷扬(100)的第一释放绳段和所述第二卷扬(200)的第二释放绳段在吊臂伸缩时相对于吊臂伸缩前分别产生的绳长总变化量D3和绳长总变化量D4；

通过调控所述第二卷扬(200)以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内，其中，满足：D5＝(D4-D3)-(D1-D2)。

2.根据权利要求1所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，确定第一卷扬(100)的第一悬挂绳段(101)和第二卷扬(200)的第二悬挂绳段(201)在吊臂伸缩时相对于吊臂伸缩前分别产生的绳长局部变化量D1和绳长局部变化量D2包括：

获取吊臂的实时臂长La、所述吊臂的实时角度Ra和卷扬的释放绳段的实时绳长L；

根据所述实时臂长La、所述实时角度Ra、所述实时绳长L以及基于卷扬位置、吊臂尾部铰点位置和吊臂头部位置而构建的三角关系模型计算出卷扬的悬挂绳段在任意时刻下的实时绳长Lf；

以所述实时绳长Lf在吊臂伸缩时相对于吊臂伸缩前的变化量作为卷扬的悬挂绳段的绳长局部变化量。

3.根据权利要求2所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，通过调控所述第二卷扬(200)以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内包括：

在吊臂伸缩且卷扬放绳的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于所述允许补偿偏差范围的上阈值时，使所述绳长总变化量D4的增大速度小于所述绳长总变化量D3的增大速度，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于所述允许补偿偏差范围的下阈值时，使所述绳长总变化量D4的增大速度大于所述绳长总变化量D3的增大速度，直到所述绳长补偿偏差量D5处于所述允许补偿偏差范围内。

4.根据权利要求3所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：

在吊臂伸缩且卷扬放绳的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于预设的极限补偿正偏差值时，使所述绳长总变化量D4停止变化，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于预设的极限补偿负偏差值时，使所述绳长总变化量D3停止变化。

5.根据权利要求2所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，通过调控所述第二卷扬(200)以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内包括：

在吊臂伸缩且卷扬收绳的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于所述允许补偿偏差范围的上阈值时，使所述绳长总变化量D4的减小速度大于所述绳长总变化量D3的减小速度，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于所述允许补偿偏差范围的下阈值时，使所述绳长总变化量D4的减小速度小于所述绳长总变化量D3的减小速度，直到所述绳长补偿偏差量D5处于所述允许补偿偏差范围内。

6.根据权利要求5所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：

在吊臂伸缩且卷扬收绳的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于预设的极限补偿正偏差值时，使所述绳长总变化量D3停止变化，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于预设的极限补偿负偏差值时，使所述绳长总变化量D4停止变化。

7.根据权利要求2所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，通过调控所述第二卷扬(200)以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内包括：

在吊臂伸缩且卷扬无收放绳动作的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于所述允许补偿偏差范围的上阈值时，使所述绳长总变化量D4减小且保持所述绳长总变化量D3不变，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于所述允许补偿偏差范围的下阈值时，使所述绳长总变化量D4增大且保持所述绳长总变化量D3不变，直到所述绳长补偿偏差量D5处于所述允许补偿偏差范围内。