[发明专利]一种用于灾害救援的六自由度电驱动机械臂

权利要求书

1.一种用于灾害救援的六自由度电驱动机械臂，其特征在于，包括依次连接的支座(1)、底座回转单元(2)、第一大臂单元(3)、第二大臂单元(4)、连杆单元(5)、侧摆单元(6)、作业属具回转单元(7)和作业属具(8)；

所述底座回转单元(2)用于承载第一大臂单元(3)相对于支座(1)进行360°旋转；

所述第一大臂单元(3)包括第一电缸(31)，第一电缸(31)用于驱动第一大臂单元(3)相对底座回转单元(2)转动以实现上下摆动；

所述第二大臂单元(4)包括第二电缸(41)，第二电缸(41)用于驱动第二大臂单元(4)相对第一大臂单元(3)转动以实现上下摆动；

所述连杆单元(5)包括第三电缸(54)，第三电缸(54)用于驱动连杆单元(5)相对第二大臂单元(4)转动以实现上下摆动；

所述侧摆单元(6)用于驱动作业属具回转单元(7)相对于连杆单元(5)进行左右摆动；

所述作业属具回转单元(7)用于控制作业属具(8)相对于侧摆单元(6)进行360°旋转。

2.根据权利要求1所述的一种用于灾害救援的六自由度电驱动机械臂，其特征在于，所述第一大臂单元(3)还包括第一大臂(32)，第二大臂单元(4)还包括第二大臂(42)；

第一大臂(32)的一端和底座回转单元(2)转动连接，第一大臂(32)的另一端和第二大臂(42)的一端转动连接，第二大臂(42)的另一端和连杆单元(5)转动连接；

第一电缸(31)转动安装在底座回转单元(2)上，第一电缸(31)的输出端和第一大臂(32)转动连接；

第二电缸(41)转动安装在第一大臂(32)上，第二电缸(41)的输出端和第二大臂(42)转动连接；

第三电缸(54)转动安装在第二大臂(42)上，第三电缸(54)的输出端和连杆单元(5)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于灾害救援的六自由度电驱动机械臂，其特征在于，所述底座回转单元(2)包括第一底座(21)、第一减速电机(24)和第一轴承(22)；

第一轴承(22)的外圈固定在支座(1)上，第一轴承(22)的内圈和第一底座(21)固连；第一轴承(22)的周向外部设有第一齿轮(23)；

第一减速电机(24)安装于第一底座(21)上，第一减速电机(24)的输出轴上安装有与第一齿轮(23)啮合的第二齿轮(25)；

第一大臂单元(3)转动连接在第一底座(21)上。

4.根据权利要求1所述的一种用于灾害救援的六自由度电驱动机械臂，其特征在于，所述侧摆单元(6)包括第二底座(61)、第二减速电机(63)和第二轴承(62)；

第二底座(61)固定在连杆单元(5)上，第二减速电机(63)安装于第二底座(61)上，第二减速电机(63)的输出轴上安装有第三齿轮(64)；

第二轴承(62)的周向外部设有与第三齿轮啮合的第四齿轮(65)，第二轴承(62)的内圈固定在第二底座(61)上，第二轴承(62)的外圈和作业属具回转单元(7)固连。

5.根据权利要求1所述的一种用于灾害救援的六自由度电驱动机械臂，其特征在于，所述作业属具回转单元(7)包括第三底座(71)、第三减速电机(73)和第三轴承(72)；

第三底座(71)安装在侧摆单元(6)上，第三减速电机(73)安装于第三底座(71)上，第三减速电机(73)的输出轴上安装有第五齿轮(74)；

第三轴承(72)的周向外部设有与第五齿轮啮合的第六齿轮(75)，第三轴承(72)的内圈固定在第三底座(71)上，第三轴承(72)的外圈和作业属具(8)固连。