[发明专利]机械臂控制方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于控制终端，至少一个主操作设备和至少一个脚踏设备分别通过即插即用接口连接至所述控制终端；所述控制终端与机械臂执行终端网络连接，所述机械臂执行终端与至少一个机械臂通过即插即用接口连接，所述方法包括：

获取所述至少一个主操作设备的主操作运动信息、主操作设备的编号、所述至少一个脚踏设备的脚踏运动信息、脚踏设备的编号以及所述至少一个机械臂的机械臂信息；所述机械臂信息包括机械臂编号、机械臂位姿、挂载的末端执行器类型以及机械臂不动点位置；

将所述主操作运动信息和所述主操作设备的编号转化为主操作网络指令，将所述脚踏运动信息和所述脚踏设备的编号转化为脚踏网络指令，并将所述主操作网络指令、所述脚踏网络指令以及所述机械臂信息发送至所述机械臂执行终端，以使得所述机械臂执行终端根据所述主操作网络指令、所述脚踏网络指令和所述机械臂信息，对相应的机械臂进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂执行终端根据所述主操作网络指令、所述脚踏网络指令和所述机械臂信息，对相应的机械臂进行控制，包括：

对所述脚踏网络指令进行解析，确定脚踏设备的编号和脚踏网络指令的类型，所述脚踏网络指令的类型包括机械臂切换类型、能量切换类型或者复位类型中的任一种；

在所述脚踏网络指令的类型为所述机械臂切换类型的情况下，根据所述机械臂切换类型、所述脚踏设备的编号和所述主操作网络指令，确定待控制机械臂；根据所述主操作网络指令和所述机械臂信息控制所述待控制机械臂运动；

在所述脚踏网络指令的类型为所述能量切换类型的情况下，确定当前控制机械臂；根据所述能量切换类型，确定所述当前控制机械臂的执行温度；根据所述执行温度控制所述当前控制机械臂末端连接的执行器械的温度；

在所述脚踏网络指令的类型为所述复位类型的情况下，确定当前控制机械臂，并控制所述当前控制机械臂复位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂切换类型、所述脚踏设备的编号和所述主操作网络指令，确定待控制机械臂，包括：

接收机械臂选择指令；

对所述机械臂选择指令进行解析，得到待选择机械臂编号；

根据所述待选择机械臂编号，在所述至少一个机械臂中确定待选择机械臂；

对所述主操作网络指令进行解析，确定主操作设备的编号和主操作网络指令的类型；

根据所述机械臂切换类型、所述脚踏设备的编号、所述主操作设备的编号以及所述主操作网络指令的类型，在所述待选择机械臂中确定待控制机械臂。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂切换类型、所述脚踏设备的编号、所述主操作设备的编号以及所述主操作网络指令的类型，在所述待选择机械臂中确定待控制机械臂，包括：

根据所述脚踏设备的编号和所述主操作设备的编号，确定相应的脚踏设备和相应的主操作设备是否属于同一控制组；

在属于同一控制组的情况下，根据所述机械臂切换类型和所述主操作网络指令的类型，在所述待选择机械臂中确定待控制机械臂；

在不属于同一控制组的情况下，确定脚踏网络指令是否包括切换标识；在包括的情况下，根据所述脚踏设备的编号，确定所述脚踏设备所在的第一控制组；根据所述第一控制组，在所述待选择机械臂中确定第一待控制机械臂集合；根据所述机械臂切换类型和和所述主操作网络指令的类型，在所述第一待控制机械臂集合中确定待控制机械臂；

在不包括的情况下，根据所述主操作设备的编号，确定所述主操作设备所在的第二控制组；根据所述第二控制组，在所述待选择机械臂中确定第二待控制机械臂集合；根据所述机械臂切换类型和所述主操作网络指令的类型，在所述第二待控制机械臂集合中确定待控制机械臂。