[发明专利]车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆周围的全景图像；

语义分割所述全景图像得到地面语义特征和空间语义特征，根据所述车辆的位姿状态和所述全景图像对空间点进行深度估计得到深度估计信息；

根据所述深度估计信息确定三维投影平面，将所述空间语义特征投影至所述三维投影平面得到空间特征，并将所述地面语义特征投影至地面投影平面得到地面特征；

对多帧全景图像的地面特征和空间特征分别进行跟踪和融合得到地面语义特征对象和空间语义特征对象，基于所述地面语义特征对象和所述空间语义特征对象构建语义地图，利用所述语义地图和所述车辆当前所处区域的地面语义特征对象和空间语义特征对象定位所述车辆的当前位置。

2.根据权利要求1所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位姿状态和所述全景图像对空间点进行深度估计得到深度估计信息，包括：

识别所述全景图像中所述车辆周围的实体与地面的接地线；

将所述接地线投影至所述地面投影平面，得到所述接地线在所述地面投影平面的分布坐标，根据所述分布坐标在三维空间中构建空间直线，得到沿着所述接地线的多根直线；

利用所述多根直线上随机采样的点拟合得到一个或多个拟合平面，保留所述一个或多个拟合平面中面积大于预设面积的拟合平面，并结合空间中的离散点的深度估计结果，得到所述空间点的深度估计信息。

3.根据权利要求2所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述将所述空间语义特征投影至所述三维投影平面得到空间特征，包括：

识别所述空间语义特征中的移动物体特征；

过滤所述空间语义特征中的所述移动物体特征，并结合所述深度估计信息，将所述空间语义特征中的空间点关联至距离最近的拟合平面；

将所述空间点距离所述拟合平面的距离和所述空间点的类别作为所述空间特征，并在遍历所有空间点后，得到所述所有空间点的空间特征。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述对多帧全景图像的地面特征和空间特征分别进行跟踪和融合得到地面语义特征对象和空间语义特征对象，包括：

获取所述车辆的运动方向上基于全景图像创建的拟合平面；

在拟合平面的接地线外侧构建一个绑定框，以第一帧的拟合平面为搜索起点，搜索相邻帧的绑定框相似度大于预设阈值的拟合平面，得到关联平面；

融合所述关联平面上相同的空间特征，并更新新增空间特征，搜索所述关联平面的边界范围，沿着所述边界范围裁剪，在迭代优化的次数大于预设次数后，得到所述空间语义特征对象。

5.根据权利要求1所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述将所述地面语义特征投影至地面投影平面得到地面特征，包括：

将所述地面语义特征投影投至所述地面投影平面，得到地面的语义信息；

识别所述语义信息的地面元素，根据所述地面元素构建特征区域，间隔预设距离构建一个特征区域，利用所述特征区域的地面元素计算得到所述地面特征。

6.根据权利要求5所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述对多帧全景图像的地面特征和空间特征分别进行跟踪和融合得到地面语义特征对象和空间语义特征对象，包括：

匹配每个地面特征的采样框；

合并相同位置的采样框，并融合相同的地面元素，得到所述地面语义特征对象。

7.根据权利要求1所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述基于所述地面语义特征对象和所述空间语义特征对象构建语义地图，包括：

将所述空间语义特征对象按照位置高度进行排列，将排列后的特征压缩编码得到空间特征向量；

按照区域将所述地面语义特征对象进行拼接，将拼接后的特征压缩编码得到地面特征向量；

根据预先构建的拓扑道路，识别同一路段的所述空间特征向量和所述地面特征向量，并按照路段顺序进行排列得到路段的特征序列，基于所有路段的特征序列构建所述语义地图。