[发明专利]适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法

说明书

适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法，本发明涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题。适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台、角度控制模块、无边轮、摆锤、控制电路；所述中心平台两侧各安装一个角度控制模块；所述两个角度控制模块上各安装一个无边轮；所述中心平台底部或前部安装摆锤。适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。本发明用于无边轮车辆技术领域。

技术领域

本发明涉及无边轮车辆技术领域，特别是涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。

背景技术

无边轮是一种科学研究的常用结构，但在实际工业生产中应用却较少，主要是因为无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒。

此外，无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题，目前通常采用悬空起步后再放置到地面的方法进行规避，不利于无边双轮机器人的快速起步。

因此，研究出一种适用于多地形的新型无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法至关重要。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题，而提出一种适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。

适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台1、角度控制模块2、无边轮3、摆锤4、控制电路；

所述中心平台1两侧各安装一个角度控制模块2；

所述两个角度控制模块2上各安装一个无边轮3；

所述中心平台1底部或前部安装摆锤4。

优选地，所述中心平台1包含若干螺孔和平台，用于安装角度控制模块1和摆锤4。

优选地，所述角度控制模块2包括电机2-1、与中心平台连接的连接件2-2、与无边轮连接的连接件2-3；

所述与中心平台连接的连接件2-2一端固定在中心平台1，中心平台连接的连接件2-2另一端固定在电机2-1一侧。

优选地，所述无边轮3包括电机3-1、轮盘3-2、腿部3-3和减震器3-4；

所述电机3-1安装在轮盘3-2上；

所述腿部3-3均匀周向安装在轮盘3-2下；

所述电机3-1、轮盘3-2、腿部3-3同轴心设置；

所述电机3-1控制腿部3-3摆动；

所述减震器3-4位于腿部3-3上。

优选地，所述与无边轮连接的连接件2-3一端固定在无边轮的电机3-1上，与无边轮连接的连接件2-3另一端固定在角度控制模块的电机2-1一侧。

优选地，所述摆锤4包括框架4-1，配重块4-2，辅助轮4-3，与中心平台连接的连接件4-5，框架4-1和连接件4-5的用于控制摆锤倾角的电机4-4；

所述配重块4-2安装在框架4-1的下部或前部，辅助轮4-3安装在框架4-1的尾部。

适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：

无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。

优选地，所述起步阶段具体过程为：