[发明专利]支腿运动调节系统、方法以及工程车辆

说明书

本发明实施例提供一种支腿运动调节系统、方法以及工程车辆，属于工程设备控制领域。所述系统包括：运动告警装置，用于获取支腿臂与水平面的水平夹角、支腿臂与底盘的中轴线的航向角、支腿升降油缸的载荷以及支腿支撑盘的伸长长度，并记录时间；根据获取到的参数判断支腿运动是否符合预设要求，如果不符合预设要求，生成对应的告警信号输出至车载控制器进行支腿运动的调节，以使支腿的运动符合预设要求。实现了支腿运动的自动调节，即在不依赖于人工操作的情况下，保证了各支腿伸展程度的一致、各支腿升降油缸的载荷一致、各支腿支撑盘伸长长度均匀，使底盘处于一个均匀受力的平衡状态，进而保证了工程车辆的稳定。

技术领域

本发明涉及工程设备控制领域，具体地涉及一种支腿运动调节系统、方法以及工程车辆。

背景技术

工程车辆在进行作业时，往往会使用支腿进行支撑。支腿和车辆底盘是一体的，形成硬链接；轮胎和底盘是经过悬挂系统衔接，形成软链接。当工程车辆利用支腿进行支撑时，轮胎就是被悬架在空中的，尽可能使轮胎悬空减少其磨损。目前，操作人员在作业前进行支腿支撑工作流程为：1、寻找平坦地面进行展臂(支腿臂的伸展与张开)；2、人工操作，人工依据经验操作支腿升降油缸进行支撑，依据轮胎悬空大概角度判断支腿支撑盘的伸长长度是否合理。

但人工操作的支腿支撑方式会导致各支腿升降油缸的载荷不一致，导致支腿支撑盘伸长长度不均匀，即各个支腿支撑力不均匀，使底盘进入一个非平衡受力状态，车辆实际是倾斜的，长此以往会导致车辆底盘变形，严重时易使车辆侧翻等事故。所以，如何实现支腿的自调节稳定，以摆脱人工操作的弊端，是亟需解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是为了克服现有技术中人工操作进行支腿支撑会导致各支腿受力不均这一问题，提供一种支腿运动调节系统、方法以及工程车辆。

本申请第一方面提供了一种支腿运动调节系统，应用于工程车辆，工程车辆的支腿与底盘相连接，支腿包括支腿臂、支腿升降油缸以及支腿支撑盘，系统包括：

运动告警装置，包括支腿臂运动检测模块、支腿臂运动告警模块、支腿支撑盘升降检测模块、支腿支撑盘升降告警模块以及信号输出模块；

支腿臂运动检测模块，用于在支腿臂运动的过程中，通过惯性测量单元获取支腿臂与水平面的水平夹角，以及支腿臂与底盘的中轴线的航向角，并记录支腿臂的运动时间；

支腿臂运动告警模块，用于在水平角与航向角不符合第一预设要求的情况下，根据水平角、航向角以及运动时间，生成第一告警信号；

支腿支撑盘升降检测模块，用于在支腿支撑盘的升降过程中，通过压力检测装置获取支腿升降油缸的载荷，通过测距装置获取支腿支撑盘的伸长长度，并记录支腿盘的升降时间；

支腿支撑盘升降告警模块，用于在载荷与伸长长度不符合第二预设要求的情况下，根据载荷、伸长长度以及升降时间，生成第二告警信号；

信号输出模块，用于输出第一告警信号或第二告警信号至车载控制器；

车载控制器，用于根据第一告警信号或第二告警信号调节支腿的运动，以使支腿的运动符合预设要求。

在本申请的一个实施例中，第一告警信号包括航向角告警信号与水平夹角告警信号，支腿臂运动告警模块，包括：

航向角告警单元，用于在航向角大于运动时间对应的最大航向角，或小于运动时间对应的最小航向角的情况下，根据航向角与运动时间生成航向角告警信号；

水平夹角告警单元，用于在水平夹角大于水平夹角阈值的情况下，根据水平夹角生成水平夹角告警信号。

在本申请的一个实施例中，信号输出模块包括：

航向角告警信号输出单元，用于输出航向角告警信号至车载控制器；