[发明专利]一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人

权利要求书

1.一种长行程的取送料装置，用于物料转运时的长距离送料或长距离取料，其特征在于，包括：

第一悬臂传送定位机构，呈悬臂状设置、用于自驱动作用下带动下侧承接的机构沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构对接；

第二悬臂传送机构，呈悬臂状承接安装于所述第一悬臂传送定位机构下侧、在所述第一悬臂传送定位机构带动下同步沿直线进给横移一定的距离，并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；

第三传送及取送料机构，呈悬臂状承接安装于所述第二悬臂传送机构下侧、在所述第二悬臂传送机构带动下同步沿直线进给的二次横移一定的距离，并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件抓取的物料移送至进料口或将取料口处物料抓取后反方向三次后移取出。

2.根据权利要求1所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述第一悬臂传送定位机构上侧还连接有控制第一悬臂传送定位机构沿水平方向前后、左右及周向偏转后与所述定位机构对接的浮动机构。

3.根据权利要求2所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述浮动机构包括周向转盘组件、横移调节架、左右导轨组件、左右驱动电机、两组前后导轨组件和前后驱动电机，所述周向转盘组件固定安装于所述左右导轨组件与所述第一悬臂传送定位机构之间、用于第一悬臂传送定位机构前端与定位机构对接时的周向自动找正定位；

所述左右导轨组件安装于所述横移调节架下侧，所述左右驱动电机驱动所述横移调节架沿导轨左右横移来控制所述第一悬臂传送定位机构前端与定位机构的左右对接间隙；

两组所述前后导轨组件分置的安装于所述左右导轨组件上的滑板两侧，所述横移调节架承接的安装于两组所述前后导轨组件上，所述前后驱动电机安装于所述横移调节架上并通过前端的T形块与所述左右导轨组件的滑板连接，所述前后驱动电机通过T形块带动所述左右导轨组件和所述周向转盘组件相对所述横移调节架前后横移来控制所述第一悬臂传送定位机构前端与定位机构的前后对接距离。

4.根据权利要求1或2所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述第一悬臂传送定位机构包括第一轨道板、两个第一滑轨、第一驱动电机、第一丝杠螺母副和两个滚轮对接头；

所述第一轨道板顶侧安装有控制第一悬臂传送定位机构沿水平方向前后、左右及周向偏转后与所述定位机构对接的浮动机构；

两个所述第一滑轨分别通过上下侧多组配合的滚轮滑动嵌套于所述第一轨道板两侧下部，两个滚轮对接头分别安装于两个所述第一滑轨的悬臂顶端、用于伸出时与所述定位机构卡套对接；

所述第一驱动电机通过第一丝杠螺母副驱动两个所述第一滑轨悬臂状的伸出或收回。

5.根据权利要求1所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述定位机构包括两个L形限位块，两个所述L形限位块对称安装于长距离送料处或长距离取料处，两个所述L形限位块与所述第一悬臂传送定位机构两侧悬臂端伸出的滚轮对接头上滚轮进行边侧触接来进行进给方向的定位。

6.根据权利要求1所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述第二悬臂传送机构包括第二轨道板、第二滑块、第二齿轮链或第二齿轮带、主齿轮、副齿轮和第二驱动电机，所述第二滑块通过两端的多个滚轮与所述第二轨道板滑动嵌套，所述第三传送及取送料机构悬吊安装于所述第二滑块上；

所述第二驱动电机安装于所述第二轨道板上侧、并驱动所述第二轨道板下侧同轴连接的主齿轮同步转动；

所述主齿轮与所述副齿轮分别安装于所述第二轨道板的前后端下侧，所述第二齿轮链或所述第二齿轮带套装于所述主齿轮与所述副齿轮之间、并同步带动连接的所述第二滑块及所述第三传送及取送料机构沿第二轨道板两侧轨道伸出或收回。