[发明专利]基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法及相关设备

权利要求书

1.一种基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法，其特征在于，包括：

获取目标泊位的泊位标志图像信息与泊位标志图像信息板姿态信息；

基于所述泊位标志图像信息识别所述目标泊位的泊位位置坐标信息；

根据所述目标泊位位置坐标信息和目标船舶的当前位置坐标信息生成规划航行路径；

将所述目标泊位位置坐标信息和所述规划航行路径叠加显示在目标视频中以用于增强显示，其中，所述目标视频是通过摄像头获取的。

2.如权利要求1所述的基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法，其特征在于，所述泊位标志图像信息包括ArUco标签码信息，所述ArUco标签码信息用于标记所述目标泊位的位置信息。

3.如权利要求2所述的基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法，其特征在于，所述根据所述目标泊位位置坐标信息和目标船舶的当前位置坐标信息生成规划航行路径，包括：

获取摄像头坐标信息、ArUco标签码坐标信息和船舶坐标信息；

确定所述摄像头坐标信息与所述ArUco标签码坐标信息的第一转换关系，其中，所述第一转换关系包括所述摄像头坐标信息与所述ArUco标签码坐标信息对应的角度关系和/或位移关系；

确定所述船舶坐标信息与所述摄像头坐标信息的第二转换关系，其中，所述第二转换关系包括所述船舶坐标信息与所述摄像头坐标信息的角度关系；

基于所述第一转换关系、所述第二转换关系和所述船舶坐标信息，确定船舶相对坐标信息，其中，所述船舶相对坐标信息为所述船舶在ArUco标签码坐标系中对应的位置信息；

基于所述船舶相对坐标信息生成所述规划航行路径。

4.如权利要求1所述的基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标船舶的航行方向和船岸距离；

在所述船岸距离小于预设距离的情况下，基于所述航行方向控制泊位标志图像信息板执行转向操作，以使所述泊位标志图像信息与所述航行方向的角度信息小于预设角度，其中，所述泊位标志图像信息板上展示有所述泊位标志图像信息。

5.如权利要求4所述的基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法，其特征在于，所述泊位标志图像信息是通过所述目标船舶上的摄像头获取的，

在所述摄像头为固定摄像头的情况下，所述基于所述航行方向控制泊位标志图像信息板执行转向操作，包括：

获取所述固定摄像头的视场角度范围；

通过无线数传电台获取所述泊位标志图像信息板坐标系旋转角度和升降信息；

根据所述固定摄像头的视场角度范围、摄像头坐标系、泊位标志图像信息板坐标系旋转角度和升降信息以及所述航行方向控制所述泊位标志图像信息板执行所述旋转操作。

6.如权利要求4所述的基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法，其特征在于，所述泊位标志图像信息是通过所述目标船舶上的摄像头获取的，

在所述摄像头为可旋转摄像头的情况下，所述基于所述航行方向控制泊位标志图像信息板执行转向操作包括：

获取所述可旋转摄像头的旋转角度；

通过无线数传电台获取所述泊位标志图像信息板坐标系旋转角度和升降信息；

根据所述可旋转摄像头的旋转角度、摄像头坐标系、泊位标志图像信息板坐标系旋转角度和升降信息以及所述航行方向控制所述泊位标志图像信息执行所述旋转操作。

7.如权利要求5所述的基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法，其特征在于，还包括：

在所述目标泊位至少两个所述泊位标志图像信息板以及分布于船舶不同位置多个摄像头的情况下，

以泊位线中点为原点设定泊位坐标系，测量获取多个泊位标志图像信息板布置位置并转化为所述泊位坐标系的坐标；

获取不同摄像头相对同一泊位标志图像信息板的坐标系并进行误差平均和坐标系归一化处理。