[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，应用于电子设备中，所述电子设备安装有双目摄像机，所述电子设备与机械臂相通信，其特征在于，所述机械臂控制方法包括：

获取所述双目摄像机拍摄桌面杯子所得到的左图像及右图像；

对所述左图像进行椭圆粗检测，得到多个第一椭圆边界，并对所述右图像进行椭圆粗检测，得到多个第二椭圆边界；

从所述多个第一椭圆边界中选取出第一聚类椭圆，并从所述多个第二椭圆边界中选取出第二聚类椭圆；

将所述第一聚类椭圆与所述第二聚类椭圆进行匹配，得到所述左图像的目标左椭圆及所述右图像的目标右椭圆；

根据所述目标左椭圆的左中心点及所述目标右椭圆的右中心点识别出所述桌面杯子与所述电子设备的初始距离，并根据所述目标左椭圆的第一左长轴顶点、所述目标左椭圆的第二左长轴顶点、所述目标右椭圆的第一右长轴顶点及所述目标右椭圆的第二右长轴顶点识别出所述桌面杯子的杯子直径；

基于所述电子设备与所述机械臂的位置关系、所述初始距离，生成所述机械臂与所述桌面杯子的距离关系；

基于所述距离关系及所述杯子直径，控制所述机械臂进行运转。

2.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述对所述左图像进行椭圆粗检测，得到多个第一椭圆边界包括：

将所述左图像进行高斯卷积处理，得到滤波图像；

基于预设横向矩阵及预设纵向矩阵，对所述滤波图像进行图像梯度计算，得到梯度图像；

对所述梯度图像中每个梯度像素点与对应的邻近像素点进行梯度比较，生成边缘边界图像；

获取所述边缘边界图像中每个边缘像素点的梯度强度；

将所述梯度强度大于或者等于第一预设梯度阈值的边缘像素点确定为目标边缘像素点，并将所述梯度强度小于所述第一预设梯度阈值，且大于或者等于第二预设梯度阈值的边缘像素点确定为待识别边缘像素点，所述第一预设梯度阈值大于所述第二预设梯度阈值；

根据所述目标边缘像素点及所述待识别边缘像素点，生成所述多个第一椭圆边界。

3.如权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述将所述左图像进行高斯卷积处理，得到滤波图像包括：

统计所述左图像的长度像素数量，并统计所述左图像的高度像素数量；

若所述长度像素数量与所述高度像素数量不相等，则对所述左图像进行裁剪，得到裁剪图像；

根据所述裁剪图像的横向像素数量生成卷积矩阵；

基于所述卷积矩阵对所述裁剪图像中每个裁剪像素点的裁剪像素矩阵进行卷积处理，得到每个裁剪像素点的亮度值；

根据多个所述亮度值生成所述滤波图像。

4.如权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述基于预设横向矩阵及预设纵向矩阵，对所述滤波图像进行图像梯度计算，得到梯度图像包括：

基于所述预设横向矩阵对所述滤波图像中每个滤波像素点的滤波像素矩阵进行卷积处理，得到每个滤波像素点的横向梯度值；

基于所述预设纵向矩阵对所述滤波像素矩阵进行卷积处理，得到每个滤波像素点的纵向梯度值；

根据所述横向梯度值及所述纵向梯度值生成所述梯度图像。

5.如权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述目标边缘像素点及所述待识别边缘像素点，生成所述多个第一椭圆边界包括：

依照所述目标边缘像素点及所述待识别边缘像素点在所述边缘边界图像中的像素位置，连接所述目标边缘像素点及所述待识别边缘像素点，得到连接圆弧；

从所述连接圆弧中识别出与所述待识别边缘像素点对应的目标圆弧，所述目标圆弧的圆弧长度等于预设长度；

若所述目标圆弧中包括所述目标边缘像素点，则将所述待识别边缘像素点确定为已识别边缘像素点；

连接所述目标边缘像素点及所述已识别边缘像素点，得到多条凹弧线以及多条凸弧线；

根据所述多条凹弧线以及所述多条凸弧线生成多个待处理圆弧；

对每个待处理圆弧进行椭圆拟合，得到所述多个第一椭圆边界。