[发明专利]测距方法、激光雷达及测距系统

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达包括感光区域，所述感光区域包括第一感光区域和第二感光区域，所述第一感光区域为正常区域，所述第二感光区域为衰减区域，所述正常区域用于黑、白材质待测物体的校准，所述衰减区域用于高反材质待测物体的校准，所述方法包括：

在所述激光雷达实际测距时，获取实际距离测量值、第一感光区域的第一亮度值以及第二感光区域的第二亮度值，并根据距离误差函数、距离偏移函数，确定距离误差值和距离偏移值，其中，所述距离误差函数包括第一距离误差函数及第二距离误差函数，所述距离偏移函数包括第一距离偏移函数及第二距离偏移函数；

根据所述实际距离测量值、距离误差值和距离偏移值，得到目标距离值；

所述根据距离误差函数、距离偏移函数，确定距离误差值和距离偏移值，包括：

分别将所述第一亮度值代入所述第一距离误差函数、第一距离偏移函数，得到所述第一感光区域对应的距离误差值、距离偏移值；以及，

分别将所述第二亮度值代入所述第二距离误差函数、第二距离偏移函数，得到所述第二感光区域对应的距离误差值、距离偏移值；

所述根据所述实际距离测量值、距离误差值和距离偏移值，得到目标距离值，包括：

根据所述实际距离测量值、所述第一感光区域对应的距离误差值、距离偏移值以及所述第二感光区域对应的距离误差值、距离偏移值，得到目标距离值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取若干个标靶对应的标定距离测量值、感光区域的亮度值，其中，每一个标靶一一对应一个标靶实际距离；

根据所述标定距离测量值、标靶实际距离，计算距离误差，并根据所述感光区域的亮度值、所述距离误差，拟合得到距离误差函数；

根据所述标定距离测量值、距离误差函数，确定距离绝对误差；

根据所述感光区域的亮度值、距离绝对误差，拟合得到距离绝对误差函数，将所述亮度值代入到所述距离绝对误差函数，得到所述亮度值对应的距离绝对误差，将所述亮度值对应的距离绝对误差确定为距离偏移值；

根据所述感光区域的亮度值、距离偏移值，拟合得到距离偏移函数；

所述将所述亮度值代入到所述距离绝对误差函数，得到所述亮度值对应的距离绝对误差，将所述亮度值对应的距离绝对误差确定为距离偏移值，包括：

将修正后的第一亮度值代入到距离绝对误差函数，得到修正后的第一亮度值对应的距离绝对误差，将修正后的第一亮度值对应的距离绝对误差确定为距离偏移值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述标靶包括若干个第一标靶、若干个第二标靶，第一标靶的数量等于第二标靶的数量；

所述第一感光区域的第一亮度值包括所述第一标靶对应的第一亮度值、所述第二标靶对应的第一亮度值；

所述根据所述感光区域的亮度值、所述距离误差，拟合得到距离误差函数，包括：

根据所述第一感光区域的第一亮度值、所述距离误差，拟合得到第一距离误差函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一感光区域的第一亮度值、所述距离误差，拟合得到第一距离误差函数，包括：

获取若干个第一标靶一一对应的若干个第一标定距离测量值，以及，获取若干个第二标靶一一对应的若干个第二标定距离测量值；

计算每一第一标定距离测量值和与其对应的标靶实际距离的第一差值，以及，计算每一第二标定距离测量值和与其对应的标靶实际距离的第二差值，组合若干个第一差值和若干个第二差值，得到第一差值数列；

获取若干个第一标靶一一对应的若干个第一亮度值，以及，获取若干个第二标靶一一对应的若干个第一亮度值，组合若干个第一标靶一一对应的若干个第一亮度值和若干个第二标靶一一对应的若干个第一亮度值，得到第一亮度值数列；

根据所述第一亮度值数列、第一差值数列，拟合得到所述第一距离误差函数。