[发明专利]一种具有升降和旋转功能的抓料机械手

权利要求书

1.一种具有升降和旋转功能的抓料机械手，其特征在于：包括抓手升降机构、抓手旋转机构、抓手开合机构、夹爪机构以及抓手导向限位组件，所述抓手导向限位组件包括具有导向孔的导向T形板、贯穿在导向孔内的抓手导向杆、连接在抓手导向杆底部的抓手导向底板、连接在抓手导向杆远离抓手导向底板一端的抓手导向限位块；所述抓手升降机构包括抓手升降气缸、将抓手升降气缸固定在导向T形板上的升降固定座、将抓手升降气缸的驱动端与抓手导向底板固定连接的抓手气缸连接头；所述抓手旋转机构和抓手开合机构分别安装在抓手升降机构的两侧，所述夹爪机构安装在所述抓手开合机构的下端；所述抓手旋转机构包括旋转伺服电机、与旋转伺服电机配合使用的旋转减速机、安装在旋转减速机驱动端上的旋转主动轮，还包括安装在抓手开合机构下端与夹爪机构连接的旋转从动轮，连接旋转主动轮与旋转从动轮的同步带；所述旋转减速机固定在所述抓手导向底板上；所述抓手开合机构包括安装在抓手导向底板上的开合气缸安装座、安装在开合气缸安装座上的抓手开合气缸，所述抓手导向底板内安装有开合轴承，所述开合轴承内安装有开合转轴，所述旋转从动轮与所述开合转轴进行连接，所述旋转从动轮转动可以带动开合转轴在开合轴承内进行转动；还包括开合导杆、将开合导杆与抓手开合气缸连接的开合气缸连接头；所述开合导杆可以穿过开合转轴进入夹爪机构；所述夹爪机构包括抓手固定座、与抓手固定座配合使用的抓手连接座、通过两根开合固定轴连接在抓手连接座上的开合组件，以及多个固定在开合组件上的夹爪；所述开合组件为2组；每组开合组件包括开合块本体、安装在开合块本体上的开合轴承固定座、安装在开合轴承固定座上的抓手开合轴承；所述开合块本体上且位于开合轴承固定座的两侧分别安装有第一弹簧固定螺柱、第二弹簧固定螺柱，两个第一弹簧固定螺柱之间还连接有夹紧弹簧，两个第二弹簧固定螺柱之间还连接有夹紧弹簧；所述开合块本体设有2个吊耳，所述吊耳上设有供开合固定轴穿过的通孔。

2.如权利要求1所述的一种具有升降和旋转功能的抓料机械手，其特征在于：还包括安装在抓手连接座两端的缓冲组件，所述缓冲组件包括通过螺钉固定在抓手连接座上的抓手缓冲导向套、可沿着抓手缓冲导向套滑动的缓冲导向杆、通过螺钉与缓冲导向杆底部连接的产品压板；还包括安装在产品压板与抓手缓冲导向套之间的下压缓冲弹簧。

3.如权利要求2所述的一种具有升降和旋转功能的抓料机械手，其特征在于：还包括安装在缓冲导向杆远离产品压板一端的下压缓冲限位块。

4.如权利要求1所述的一种具有升降和旋转功能的抓料机械手，其特征在于：所述抓手导向限位组件还包括套置在抓手导向杆外的导向杆导套。