[发明专利]一种无人驾驶船控制系统、方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种无人驾驶船控制系统、方法、装置及电子设备，所述系统与无人驾驶船中搭载的传感器感知系统连接，包括：数据采集单元和控制器。本发明实施例利用数据采集单元接收传感器感知系统发送的无人驾驶船的目标运行状态和实时运行状态，并在控制器中利用自适应模糊控制算法和预设控制误差跟踪算法消除目标运行状态和实时运行状态下无人驾驶船的行驶误差，实现了对无人驾驶船的精细控制。

技术领域

本发明涉及无人驾驶控制技术领域，具体涉及一种无人驾驶船控制系统、方法、装置及电子设备。

背景技术

水草长势旺盛，容易造成水位增高，水流缓慢，不仅危害水质，还容易造成水库堵塞渠道，对水库以及人们的产生安全产生极大的危害性，水库水草由于环境因素复杂，清理较为困难。因此，可以通过在船体上安装无人自动驾驶水草切割装备对水草进行切割，但是需要具备一定经验的人员去操作船体，劳动强度大，效率较低。

目前，采用无人驾驶船来装载无人自动驾驶水草切割装备，但是无人驾驶船行驶过程中，由于水面环境复杂，经常会出现路径规划不合理等问题，导致无人驾驶船的运行效率较低，不能满足24小时作业需求。因此，亟需提出一种新无人驾驶船控制系统。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了涉及一种无人驾驶船控制系统、方法、装置及电子设备，以解决现有技术中利用船体上安装的无人自动驾驶水草切割装备对水草进行切割时，船体在行驶过程中会出现路径规划不合理等问题，使得船体运行效率较低，不能满足24小时作业需求的技术问题。

本发明提出的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种无人驾驶船控制系统，所述无人驾驶船控制系统与无人驾驶船中搭载的传感器感知系统连接；该无人驾驶船控制系统，包括：数据采集单元，用于接收所述传感器感知系统发送的无人驾驶船的第一运行状态数据集和第二运行状态数据集，以及将所述第一运行状态数据集和所述第二运行状态数据集发送至控制器，所述第一运行状态数据集反映所述无人驾驶船的目标运行状态，所述第二运行状态数据集反映所述无人驾驶船的实时运行状态；所述控制器包括规划单元、决策单元和控制单元，用于将所述第一运行状态数据集和所述第二运行状态数据集分别经过所述规划单元规划和所述决策单元决策后，得到控制指令信息，并基于所述控制指令信息在所述控制单元中控制所述无人驾驶船。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制器，包括：所述规划单元，用于基于所述第一运行状态数据集确定路径规划信息，以及将所述路径规划信息发送至所述决策单元。

结合第一方面，在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述控制器，还包括：所述决策单元，用于接收所述规划单元发送的所述路径规划信息，以及基于所述第二运行状态数据集和所述路径规划信息，经过自适应模糊控制算法和预设控制误差跟踪算法，确定控制指令信息。

结合第一方面，在第一方面的又一种可能的实现方式中，所述控制器，还包括：控制单元，用于接收所述决策单元发送的控制指令信息，以及基于所述控制指令信息控制所述无人驾驶船。

结合第一方面，在第一方面的又一种可能的实现方式中，所述决策单元，包括：确定单元，用于基于所述规划路径信息确定所述无人驾驶船的相对坐标位置信息，以及将所述相对坐标位置信息发送至第一处理单元；所述第一处理单元，用于基于所述相对坐标位置信息和所述第二运行状态数据集，经过所述自适应模糊控制算法处理，得到所述无人驾驶船的距离误差信息，以及将所述距离误差信息发送至第二处理单元；所述第二处理单元，用于基于所述距离误差信息，经过所述预设控制误差跟踪算法处理，确定所述控制指令信息。