[发明专利]行驶场景感知数据处理方法、装置、控制器及存储介质

权利要求书

1.一种行驶场景感知数据处理方法，其特征在于，包括：

在每个当前时刻，获取行动装置在行驶场景中的行驶场景感知数据；所述行驶场景中还具有多个场景目标，所述多个场景目标包括静态目标和动态目标；

基于所述行驶场景感知数据形成相关于所述多个场景目标的多种风险场，每个风险场由场景中赋有风险值的各位置点构成，所述多种风险场包括至少一种基于时间预测的风险场，所述基于时间预测的风险场根据所述行动装置的参考轨迹点分别与动态目标所在的每个第一预测轨迹点之间的相关性所构建、和/或根据动态目标在每个第一预测轨迹点的预测运动状态信息所构建；所述参考轨迹点包括当前时刻的轨迹点、和/或未来时刻的第二预测轨迹点；

叠加各所述风险场以得到当前时刻的总风险场；

将所述总风险场显示通过对应所述行驶场景的风险热力图显示。

2.根据权利要求1所述的行驶场景感知数据处理方法，其特征在于，所述行驶场景感知数据包括各场景目标的当前轨迹点的位置信息及运动状态信息；所述方法包括：

基于每个动态目标的历史轨迹和所述行驶场景感知数据进行时序预测，得到所述动态目标在预设时长内的各第一预测轨迹点及相应的第一预测运动状态信息；和/或，基于所述行动装置的历史轨迹和当前运动状态信息进行时序预测，得到所述行动装置在所述预设时长内的每个未来时刻的第二预测轨迹点。

3.根据权利要求1所述的行驶场景感知数据处理方法，其特征在于，所述至少一种基于时间预测的风险场包括风险动态场；根据所述行动装置的参考轨迹点与动态目标所在的每个第一预测轨迹点之间的相关性构建风险场，包括：

对于每个动态目标，基于每个所述参考轨迹点同预设未来时长内每个未来时刻的第一预测轨迹点之间的预测间距，得到每个未来时刻的第一预测轨迹点的动态风险值，以形成每个动态风险场；

其中，各所述参考轨迹点分别为所述行动装置在当前时刻的轨迹点、及在所述预设时长内的每个未来时刻的第二预测轨迹点；所述动态风险值负相关于所述预测间距、以及未来时刻距离参考时刻的时差。

4.根据权利要求1所述的行驶场景感知数据处理方法，其特征在于，根据动态目标在每个第一预测轨迹点的预测运动状态信息构建风险场，包括：

获得动态目标在第一预测轨迹点的第一预测运动状态信息；所述第一预测运动状态信息包括预测速度和预测航向角；

基于所述动态目标的第一预测运动状态信息，得到动态目标所在第一预测轨迹点周围扩散点的扩散风险值；其中，所述扩散风险值与所述扩散点偏离动态目标的运动方向的角度负相关、与动态目标的预测速度正相关、以及与扩散点同预测轨迹点的间距负相关。

5.根据权利要求4所述的行驶场景感知数据处理方法，其特征在于，所述动态目标包括行人；所述基于所述动态目标的第一预测运动状态信息，得到动态目标所在第一预测轨迹点周围扩散点的扩散风险值，还包括：

基于所述动态目标的预测运动状态信息、以及行人类别和/或姿态，得到行人所在预测轨迹点周围扩散点的扩散风险值。

6.根据权利要求1所述的行驶场景感知数据处理方法，其特征在于，所述静态目标包括车道线，所述多种风险场包括车道线的静态风险场；所述基于所述行驶场景感知数据形成相关于每个场景目标的至少一种风险场，包括：

基于每条车道线的类型得到车道线上各位置点的静态风险值，以形成当前时刻的静态风险场。

7.根据权利要求1所述的行驶场景感知数据处理方法，其特征在于，所述多种风险场包括动态目标的基础风险场；所述基于所述行驶场景感知数据形成相关于每个场景目标的至少一种风险场，包括：

基于每个动态目标与所述行动装置的当前间距，得到所述每个所述动态目标当前所在位置的各位置点的基础风险值以形成当前时刻的基础风险场；其中，所述基础风险值负相关于所述当前间距。