[发明专利]基于SLAM并结合定位标签的地下车库无人驾驶系统建立方法

权利要求书

1.一种基于SLAM并结合定位标签的地下车库无人驾驶系统建立方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取地下车库的SLAM图；

S2、在目标地下车库内布置多个定位标签；

S3、根据目标地下车库的SLAM图将其分割形成多个数字子图，且各所述数字子图中均设有至少一个所述定位标签；

S4、根据车载检测装置与所述定位标签之间的通信连接以定位车辆在所述数字子图中的位置，并根据所述数字子图中的车辆位置定位其在地下车库中所处的方位。

2.根据权利要求1所述的基于SLAM并结合定位标签的地下车库无人驾驶系统建立方法，其特征在于，所述定位标签采用无源电子标签。

3.根据权利要求1所述的基于SLAM并结合定位标签的地下车库无人驾驶系统建立方法，其特征在于，在S3中，所述SLAM图的建立包括：根据目标地下车库内柱体和/或墙体的布置，在SLAM图中相应位置进行标注，以能够精准呈现出目标地下车库内的实际布局。

4.根据权利要求3所述的基于SLAM并结合定位标签的地下车库无人驾驶系统建立方法，其特征在于，在S3中，所述SLAM图中采用点云匹配，所述点云匹配包括：

S31、获取所述车载检测装置从不同角度扫描所述目标地下车库所测得的多个点集；

S32、在二维坐标系中，将所获取的多个点集矩阵变化以重叠，以形成所述目标地下车库的物理边界。

5.根据权利要求1所述的基于SLAM并结合定位标签的地下车库无人驾驶系统建立方法，其特征在于，所述车载检测装置包括扫描装置和激光雷达，所述扫描装置与所述激光雷达均设置在车顶，且所述激光雷达倾斜设置在所述车顶，以使所述扫描装置与所述激光雷达的工作面高于车顶。

6.根据权利要求5所述的基于SLAM并结合定位标签的地下车库无人驾驶系统建立方法，其特征在于，所述工作面为超出设定高度的所述激光雷达和/或所述扫描装置工作时所形成的工作面。

7.根据权利要求1所述的基于SLAM并结合定位标签的地下车库无人驾驶系统建立方法，其特征在于，车辆驶入地下车库内，每次仅有1～2个所述数字子图内的所述定位标签能够同时被所述车载检测装置所读取。

8.根据权利要求1所述的基于SLAM并结合定位标签的地下车库无人驾驶系统建立方法，其特征在于，根据所述目标地下车库中实际存在的道路标识信息在所形成的SLAM图中进行标识，以能够符合目标地下车库道路的通行需求。