[发明专利]一种抓头组件快速更换装置及其使用方法

权利要求书

1.一种抓头组件快速更换装置，其特征是，包括

抓头平台，所述抓头平台上设有若干用于放置抓头组件并对抓头组件定位的抓头定位区；

若干抓头组件，所述抓头组件设置在抓头定位区内，一个抓头组件对应一个抓头定位区；

机械手，所述机械手与抓头组件之间设有快速对接机构，所述机械手能通过快速对接机构与抓头组件快速连接和快速分离；以及

控制系统，所述控制系统用于控制机械手移动；

其中，每个抓头定位区内均设有用于检测抓头组件是否在位的感应器，每个抓头定位区的位置信息、与位置信息对应的抓头组件的型号信息均被预设入控制系统中，所述控制系统被配置为能根据指令控制机械手移动至与指令对应的抓头定位区。

2.根据权利要求1所述的一种抓头组件快速更换装置，其特征是，所述抓头平台上设有抓头定位架，所述抓头组件通过抓头定位架被定位在抓头定位区，所述的感应器安装在抓头定位架上，所述抓头组件上设有与感应器相适配的感应件；当抓头组件与抓头定位支架连接时，相应的感应器检测到该抓头组件上的感应件的信号并将信号输入所述的控制系统中。

3.根据权利要求1所述的一种抓头组件快速更换装置，其特征是，所述抓头组件包括抓头支架、与抓头支架连接的若干抓头本体，所述快速对接机构包括安装在抓头支架上的连接座、安装在机械手输出端的连接板，所述连接座上设有若干快接组件，当连接板移动至与连接座匹配时，通过连接座的上的快接组件与连接板连接。

4.根据权利要求3所述的一种抓头组件快速更换装置，其特征是，所述快接组件包括与连接座转动连接的螺杆、与螺杆外端螺纹连接的手柄，所述连接板上的两侧设有与螺杆位置对应的卡槽；当连接板上的卡槽与螺杆位置匹配时，转动螺杆使得螺杆卡入卡槽后并通过所述的手柄拧紧。

5.根据权利要求3或4所述的一种抓头组件快速更换装置，其特征是，所述抓头支架上设有若干定位销，所述连接板上设有与定位销相适配的定位孔，当机械手带动连接板移动至与连接座匹配时，所述的定位销插入定位孔，之后再将快接组件与连接板连接。

6.一种抓头组件快速更换装置的使用方法，其特征是，包括以下步骤：

S1、将若干抓头组件设置在抓头平台上，一个抓头组件对应一个抓头定位区，机械手的活动范围完全覆盖抓头平台；

S2、每个抓头定位区的位置信息、安装在该抓头定位区中的抓头组件的型号信息被预先输入控制系统中；

S3、控制系统收到机械手与抓头组件连接的指令时，控制系统根据指令中抓头组件的型号信息将机械手移动至相应的抓头定位区并将机械手上的连接板与抓头组件上的连接座匹配，再通过快接组件将连接座与连接板机械连接，并将当前与机械手连接的抓头组件的型号信息记录在控制系统中；

控制系统收到更换抓头组件的指令时，控制系统识别当前与机械手连接的抓头组件的型号，控制机械手将该抓头组件移动至对应的抓头定位区并通过快接组件与抓头组件分离，控制系统根据需要更换的抓头组件的型号信息控制机械手移动至对应的抓头定位区并使得连接板与连接座匹配，最后通过快接组件将连接座与连接板机械连接，并将当前与机械手连接的抓头组件的型号信息记录在控制系统中。

7.根据权利要求6所述的一种抓头组件快速更换装置的使用方法，其特征是，步骤S3中，控制系统控制机械手与相应的抓头组件连接前，先通过感应器检测该位置的抓头组件是否在位：若检测到抓头组件在位，则执行该动作；若检测到抓头组件不在位，则不执行该动作，并发出警告；

步骤S3中，控制系统控制机械手与相应的抓头组件分离前，先通过感应器检测该位置的抓头组件是否在位：若检测到抓头组件不在位，则执行该动作；若检测到抓头组件在位，则不执行该动作，并发出警告。