[发明专利]智能驾驶系统EPS转角自学习方法、系统及存储介质及车辆

权利要求书

1.一种智能驾驶系统EPS转角自学习方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、以摄像头的中心点作为坐标系原点，构建车道线位置函数：

y_i＝c_0i+c_1ix+c_2ix²+c_3ix³，

其中，x为车道线上的点在垂直于车辆中轴线上的投影点到坐标系原点的距离，c_0i为垂直于车道中心线方向上所述中心点距离两侧车道线的距离，c_1i为车辆中线与车道线的夹角，c_2i为车道线弯曲程度，c_3i为车道线弯曲程度变化率，y_i为车道线上的点在水平垂直与车辆中轴线方向上到所述车辆中轴线的距离，i＝1时，表示是左侧车道线，i＝2时，表示是右侧车道线；

步骤2、实时获取车辆的车速、方向盘转角、方向盘转矩，并获取摄像头输出的车道线识别质量参数Q_i，Q_i∈[0,1]，i＝1时，表示是左侧车道线，i＝2时，表示是右侧车道线；

步骤3、判断车辆是否在直道内稳定直线行驶，如果是在直道内稳定直线行驶，则发出一个自学习标志位Flg；

步骤4、获取到所述自学习标志位Flg时，开始进行方向盘转角中位自学习。

2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶系统EPS转角自学习方法，其特征在于，判断车辆是否在直道内稳定直线行驶方法如下：

若同时满足条件1至条件6，且维持时间超过时间阈值T，则判定车辆处于在直道内稳定直线行驶状态，否则判定车辆不是在直道内稳定直线行驶；

条件1、车道线识别质量参数Q_i大于参数阈值；

条件2、车辆中线与两侧车道线的夹角c₁的绝对值小于夹角阈值；

条件3、车道线弯曲程度c₂的绝对值小于弯曲阈值；

条件4、所述车速大于车速阈值；

条件5、所述方向盘转角的绝对值小于转角阈值；

条件6、所述方向盘转矩的绝对值小于转矩阈值。

3.根据权利要求1所述的一种智能驾驶系统EPS转角自学习方法，其特征在于，在所述步骤4中，获取到所述自学习标志位Flg时，使用一阶低通滤波算法对所述方向盘转角进行滤波补偿，所述一阶低通滤波算法公式为：

Y_n＝αX_n+(1-α)Y_n-1，

其中，α为滤波系数，X_n为本次采样值，Y_n-1为上次滤波补偿值，Y_n为本次滤波补偿值；

当所述方向盘转角与目标转角一致时，完成方向盘转角中位自学习。

4.根据权利要求3所述的一种智能驾驶系统EPS转角自学习方法，其特征在于，所述滤波系数α的取值范围为0.001-0.01。

5.根据权利要求1所述的一种智能驾驶系统EPS转角自学习方法，其特征在于，通过在方向盘上设置的方向盘转角传感器获取所述方向盘转角，通过在方向盘上设置的方向盘转矩传感器获取所述方向盘转矩。

6.根据权利要求2所述的一种智能驾驶系统EPS转角自学习方法，其特征在于，所述时间阈值T为2s；

所述车速阈值为10km/h。