[发明专利]一种车位边界检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明通过获取车辆的泊车位置图像，并通过自适应阈值算法对图像进行二值化处理，根据预设的边缘强度阈值，通过Sobel算子对所述预处理后的泊车位置图像进行车位边缘信息提取，获取第一车位轮廓，再通过计算所述车位轮廓的几何特征进行拟合降噪等轮廓优化处理，并进行相应车位形状的模板匹配，再通过计算车位轮廓的最小矩形包围框的几何特征，确认车位的长宽比并判断该车位是否水平放置，并据此进行车位有效性判断。本发明可以有效提高车位检测和车位定位的精度，适用于不同类型和不同形状的车位，包括垂直式和水平式停车场。

技术领域

本申请实施例涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车位边界检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在城市交通越来越拥挤的今天，寻找停车位已成为驾车族的一项头痛之事。为了缓解这一问题，许多汽车制造商已经将自动泊车技术引入车辆中，使得车辆可以在无需人工干预的情况下完成泊车操作。

目前，自动泊车技术主要分为两种：基于传感器的自动泊车和基于视觉的自动泊车。其中，基于传感器的自动泊车依靠车辆周围的雷达、超声波或者摄像头等传感器检测车位边界；而基于视觉的自动泊车则可以通过车载摄像头等视觉传感器实现车位边界检测。

但上述两种现有技术均存在如下缺陷：

(1)精度问题：现有的自动泊车技术在车位检测和定位方面，存在精度不高的问题，特别是在夜晚、恶劣天气和复杂环境下，检测和定位的精度更是受到很大的影响；且为了保证精度势必要应用安装大量的传感器，成本较高。

(2)适用性问题：现有的自动泊车技术往往只适用于特定类型的车位，比如只适用于垂直式停车场或者只适用于水平式停车场。

发明内容

本发明提供了一种车位边界检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过对车位线进行轮廓特征提取并判断车位的类型，从而确定车位的有效性，保证了检测精度和稳定性的同时，降低了应用成本。

第一方面，本发明提供了一种车位边界检测方法，包括如下步骤：

获取车辆的泊车位置图像；

根据预设的边缘强度阈值，通过Sobel算子对所述泊车位置图像进行车位边缘信息提取，获取第一车位轮廓；

根据所述第一车位轮廓的几何特征，对所述第一车位轮廓对应的所述车位进行有效性判断；

确认所述有效性判断结果为所述车位边界检测结果。

进一步地，在获取第一车位轮廓之后，还包括如下步骤：

对所述第一车位轮廓进行形态学膨胀处理，并通过霍夫变换，获取所述第一车位轮廓的直线特征；

根据所述直线特征，计算所述第一车位轮廓的几何特征，并确认所述车位的形状分类；

根据所述车位形状，将所述第一车位轮廓与预设的该形状的车位模版相匹配，通过轮廓优化算法，获取第二车位轮廓；

对所述第二车位轮廓对应的所述车位进行有效性判断，确认所述第二车位轮廓对应有效性判断结果为所述车位边界检测结果。

进一步地，对所述第一车位轮廓对应的所述车位进行有效性判断，具体包括如下步骤：

计算所述第一车位轮廓的最小矩形包围框，获取所述包围框的长度、宽度和车位角度；

根据所述包围框的长度、宽度和车位角度，获取所述车位的长宽比并判断该车位是否水平放置；

确认所述车位的长宽比在预设阈值范围内且为水平放置的车位为有效车位。

进一步地，获取车辆的泊车位置图像后，还包括如下方法步骤：

将所述泊车位置图像进行灰度处理，获取灰度图像I；