[发明专利]一种基于时变消隙的渐开线少齿差减速器

权利要求书

1.一种基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，包括渐开线减速机构(5)；其特征在于：

所述渐开线减速机构(5)包括能够相对旋转转动的固定内齿轮(7)和移动内齿轮(8)，固定内齿轮(7)和移动内齿轮(8)并联设置；

还包括配套的固定基座(6)和若干个均匀设置的消隙机构；

所述消隙机构包括直线执行器(1)、主动消隙块(3)和被动消隙块(4)；

所述主动消隙块(3)固设在固定内齿轮(7)周缘上，所述被动消隙块(4)固定连接在移动内齿轮(8)上，所述主动消隙块(3)与被动消隙块(4)通过壁面接触配合；

所述直线执行器(1)输出端接触主动消隙块(3)，并抵动主动消隙块(3)进行移动。

2.根据权利要求1所述的基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，其特征在于：还包括控制单元，所述控制单元信号连接直线执行器，所述控制单元根据预存的所需消除的侧隙值控制直线执行器进行位移。

3.根据权利要求1所述的基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，其特征在于：所述渐开线减速机构(5)包括通过曲柄轴(9)连接的两对并联内啮合少齿差齿轮副，所述内啮合少齿差齿轮副包括固定内齿轮(7)、移动内齿轮(8)、第一外齿轮(10)和第二外齿轮(11)，所述固定内齿轮(7)与第一外齿轮(10)啮合，所述移动内齿轮(8)与第二外齿轮(11)啮合，所述第一外齿轮(10)与第二外齿轮(11)通过曲柄轴(9)连接，并相对于曲柄轴(9)180°对称布置。

4.根据权利要求3所述的基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，其特征在于：所述渐开线减速机构(5)通过固定内齿轮(7)外边缘的法兰连接在固定基座(6)上。

5.根据权利要求3所述的基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，其特征在于：所述固定内齿轮(7)和移动内齿轮(8)上分别设有相互抵靠的限位台(15)，所述固定内齿轮(7)和移动内齿轮(8)之间通过端面滚针轴承(12)进行连接。

6.根据权利要求5所述的基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，其特征在于：所述限位台15位于端面滚针轴承12远离曲柄轴9一侧，所述限位台15的宽度为0.5-1cm。

7.根据权利要求1-6任一项所述的基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，其特征在于：所述直线执行器(1)沿着渐开线减速机构(5)的端缘周向进行圆心对称布置。

8.根据权利要求7所述的基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，其特征在于：所述直线执行器(1)接触被动消隙块(4)的端面为球面，所述直线执行器(1)固定于主动消隙块(3)上。

9.根据权利要求1-6任一项所述的基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，其特征在于：所述直线执行器(1)中心轴平行于渐开线减速机构(5)中心轴，并在移动内齿轮(8)外缘处均匀布置，所述固定基座(6)上固设有微型导轨(2)，所述主动消隙块(3)滑动配合在微型导轨(2)上，所述直线执行器(1)固定在固定基座(6)上。

10.根据权利要求1所述的基于时变消隙的渐开线少齿差减速器，其特征在于：所述主动消隙块(3)与被动消隙块(4)的配合方式为斜面配合、或者球与斜面配合、或者圆柱与斜面配合。