[发明专利]一种工业机器人三指夹持器及其抓取方法

权利要求书

1.一种工业机器人三指夹持器，其特征在于，所述工业机器人三指夹持器包括手指结构（1）、手掌结构（2）和音圈驱动电机（3）；

所述手指结构（1）由三根相同的机械手指（1000）组成，三根相同的机械手指（1000）各自呈120°分立于手掌结构（2）底部，手掌结构（2）内部包含着音圈驱动电机（3），音圈驱动电机（3）通过固定底座（3005）安装在手掌结构（2）之内，音圈驱动电机（3）下端固定着驱动盘（3008），通过长连杆（4）与手指结构（1）的左上驱动片（1009）相连。

2.根据权利要求1所述的工业机器人三指夹持器，其特征在于：所述手指结构（1）包括三根相同的机械手指（1000），三根机械手指（1000）各自呈120°，分立于手掌结构下圆盘（2004）之下，通过长销轴（1014）固定在手指转动机构（2005）上，右上驱动片（1010）通过上拉簧（5）与手指转动机构（2005）连接，手指转动机构（2005）连接舵机（2003）。

3.根据权利要求2所述的工业机器人三指夹持器，其特征在于：所述机械手指（1000），机械手指中节（1002）和机械手指近节（1003）通过中长销轴（1017）连接，机械手指中节（1002）和机械手指末节（1001）通过下长销轴（1016）连接，中长销轴（1017）连接左中驱动片（1011），中长销轴（1017）连接右中驱动片（1012），下长销轴（1016）连接右下驱动片（1013），左上驱动片（1009）通过短销轴（1015）连接左上连杆（1005）上端，左中驱动片（1011）通过短销轴（1015）连接左上连杆（1005）下端，左中驱动片（1011）通过短销轴（1015）连接左下连杆（1007）上端，机械手指末节（1001）通过短销轴（1015）连接左下连杆（1007）下端，右上驱动片（1010）通过短销轴（1015）连着右上连杆（1006）上端，右中驱动片（1012）通过短销轴（1015）连接右上连杆（1006）下端，右中驱动片（1012）通过短销轴（1015）连接右下连杆（1008）上端，右下驱动片（1013）通过短销轴（1015）连接右下连杆（1008）下端，机械手指末节（1001）背面通过下拉簧（1004）连接右下连杆（1008），长销轴（1014）通过孔洞与销轴套（1018）固定，短销轴（1015）通过孔洞与销轴套（1018）固定，中长销轴（1017）通过孔洞与销轴套（1018）固定，下长销轴（1016）通过孔洞与销轴套（1018）固定。

4.根据权利要求1所述的工业机器人三指夹持器，其特征在于：所述手掌结构（2）包括舵机（2003）、立柱（2002）、手指转动机构（2005）、手掌结构上圆盘（2001）与手掌结构下圆盘（2004），三个舵机（2003）各自呈120°固定在手掌结构下圆盘（2004）之上，手掌结构下圆盘（2004）通过三根立柱（2002）与手掌结构上圆盘（2001）相连，手指转动机构（2005）连接舵机（2003），手掌结构（2）内装有音圈驱动电机（3）。

5.根据权利要求1所述的工业机器人三指夹持器，其特征在于：所述音圈驱动电机（3）的结构包括线圈绕制的电枢套筒（3003）与驱动盘（3008）相连接构成音圈驱动电机（3）的动子，永磁体（3006）安装在固定底座（3005）上构成音圈驱动电机（3）的定子。

6.根据权利要求5所述的工业机器人三指夹持器，其特征在于：所述音圈驱动电机（3）的长拉簧（3004）连接在固定底座（3005）和电枢套筒（3003）底部位置，电枢套筒（3003）侧面安装有光栅尺（3002），并在相应位置固定有读数头（3001），电枢套筒（3003）安装在直线滑轨（3010）上，音圈驱动电机（3）结构整体通过直线滑轨（3010）作线性往复运动，通电后的绕制铜线圈的电枢套筒（3003）在电磁场作用下通过直线滑轨（3010）做往复直线运动，通过光栅尺（3002）和读数头（3001）测量电枢套筒（3003）的位移信号并转化为数字信号输出。