[发明专利]一种安装在潜艇上的体感操纵式仿生机械臂

权利要求书

1.一种安装在潜艇上的体感操纵式仿生机械臂，其特征在于，包括潜艇主体、控制器、主控台、体感操纵装置、机械手臂和电动夹爪，所述机械手臂设置在所述潜艇主体上，所述电动夹爪设置在所述机械手臂末端，所述主控台分别与所述控制器、所述体感操纵装置和所述电动夹爪电性连接，所述体感操纵装置能够穿戴在人体手臂上并能够将人体手臂的运动信息发送至所述控制器处，所述控制器能够将人体手臂运动信息发送至主控台处，所述主控台能够根据所述控制器发送的信息控制所述机械手臂和所述电动夹爪的工作状态；

所述机械手臂包括旋转底座、一级摆臂、二级摆臂、三级摆臂和驱动组件，所述旋转底座转动安装在所述潜艇主体上，所述旋转底座由电机驱使转动，所述一级摆臂转动安装在所述旋转底座上，所述一级摆臂、所述二级摆臂和所述三级摆臂依次转动连接，所述电动夹爪设置在所述三级摆臂上，所述一级摆臂、所述二级摆臂和所述三级摆臂上均设置有用于驱使各个摆臂转动的驱动组件；

所述三级摆臂上设置有安装座和吸取装置，所述电动夹爪的勾爪部围绕所述安装座外周呈圆周阵列布置，所述吸取装置能够将物件吸紧在所述安装座上，所述主控台与所述吸取装置电性连接并能够控制所述吸取装置的工作状态；

所述吸取装置包括进水管、泵体和出水管，所述泵体和所述出水管均设置在所述三级摆臂上，所述进水管安装在所述安装座上并能够将物件吸紧在所述安装座上，所述主控台与所述泵体电性连接并能够控制所述泵体的工作状态；

所述安装座上移动设置有套筒，所述套筒套接设置在所述进水管外部并能够沿所述进水管移动，所述进水管外周设置有抵接环，所述套筒一端设置有若干个与套筒内腔连通的吸水孔，所述三级摆臂上设置有弹簧和压力传感器，所述弹簧套接在所述进水管外周并能够抵推所述套筒以使所述套筒一端能够弹性抵接在所述抵接环上，所述压力传感器用于检测所述弹簧对所述压力传感器的压力，所述主控台与所述压力传感器电性连接；

所述体感操纵装置上设置有振动电机，所述控制器与所述振动电机电性连接，所述主控台能够根据所述压力传感器检测到的压力信息通过所述控制器控制所述振动电机的工作状态。

2.根据权利要求1所述的一种安装在潜艇上的体感操纵式仿生机械臂，其特征在于：

所述驱动组件包括驱动马达、主锥齿轮和从动锥齿轮，所述驱动马达与所述主锥齿轮传动连接并能够驱使所述主锥齿轮转动，所述主锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合，所述驱动马达能够驱使所述主锥齿轮绕所述从动锥齿轮转动以实现各个摆臂分别转动。

3.根据权利要求1所述的一种安装在潜艇上的体感操纵式仿生机械臂，其特征在于：

所述体感操纵装置包括大臂姿态传感器、小臂姿态传感器、手掌姿态传感器和手指姿态传感器，所述体感操纵装置呈方便人手穿戴的手套状，所述大臂姿态传感器用于操纵所述一级摆臂的转动状态，所述小臂姿态传感器用于操纵所述二级摆臂的转动状态，所述手掌姿态传感器用于操纵所述三级摆臂的转动状态，所述手指姿态传感器用于操纵所述电动夹爪的工作状态。

4.根据权利要求1所述的一种安装在潜艇上的体感操纵式仿生机械臂，其特征在于：

所述机械手臂上设置有摄像头，所述摄像头与所述主控台电性连接。