[发明专利]一种双无人机在巷道中飞行时的信号中继系统及应用

权利要求书

1.一种双无人机在巷道中飞行时的信号中继系统，包括地面设备、中继无人机、作业无人机，其特征在于：所述地面设备包括一台三防地面站笔记本电脑、中继无人机遥控器和作业无人机遥控器，所述地面站笔记本电脑连接有一个接入节点天线盒，笔记本电脑通过内置的电池和电源模块对天线盒直接供电，通过一个RS232接口和一个RJ45网络接口与天线盒对接，所述中继无人机遥控器和作业无人机遥控器都具有内置的可充电电池对自身供电，中继无人机遥控器和作业无人机遥控器分别用于对中继无人机和作业无人机的遥控操作，中继无人机遥控器集成了遥控器、数传、图传的功能，既可以向中继无人机发射遥控信号，也可以接收和显示中继无人机上回传的数据和图像，作业无人机遥控器只具备遥控器的功能，用于向作业无人机发射遥控信号，所述接入节点天线盒、中继无人机遥控器和作业无人机遥控器都可以监控自身的信号强度。

2.根据权利要求1所述的一种双无人机在巷道中飞行时的信号中继系统，其特征在于：所述中继无人机搭载着一个中心节点天线盒、中继无人机接收器和作业无人机接收器，无人机通过内置的电池和电源模块对天线盒、中继无人机接收器和作业无人机接收器直接供电，中继无人机接收器上连接有一个摄像头，可以直接将图像回传到中继无人机遥控器上，中继无人机接收器还通过一根UART串口线与中继无人机的飞行控制器连接，可以直接将电池电量等数据回传到中继无人机遥控器上，作业无人机接收器其输出的Sbus信号通过一个Sbus转RS232的模块，与中心节点天线盒对接，可以直接跳转到作业无人机上搭载的一个接入节点天线盒。

3.根据权利要求1所述的一种双无人机在巷道中飞行时的信号中继系统，其特征在于：所述作业无人机搭载着一个接入节点天线盒和一个网络摄像机，作业无人机通过内置的电池和电源模块对接入节点天线盒和网络摄像机直接供电，所述网络摄像机通过一个RJ45网络接口与接入节点天线盒对接，可以直接将图像回传到地面站笔记本电脑上，作业无人机的飞行控制器还通过一个UART串口转RS232的模块，与接入节点天线盒对接，可以直接将电池电量等数据回传到地面站笔记本电脑上，作业无人机接收器与中心节点天线盒对接，信号可以直接跳转到作业无人机上搭载的接入节点天线盒，接入节点天线盒通过一个RS232转Sbus的模块，与作业无人机的飞行控制器对接。

4.根据权利要求1所述的一种双无人机在巷道中飞行时的信号中继系统，其特征在于：所述中心节点天线盒和两个接入节点天线盒，三者属于一种自组网设备，其中一个接入节点天线盒的数据必须经中心节点的转发，才可以到达另一个接入节点处，中心节点天线盒的数据则可以直接广播至两个接入节点处。

5.如权利要求1～4任一项所述的双无人机在巷道中飞行时的信号中继系统的使用方法，其步骤如下：所述中继无人机和作业无人机在巷道中飞行前，操控人员紧邻地面设备，作业无人机在远处，中继无人机在地面设备和作业无人机中间，中继无人机和作业无人机在巷道中起飞后，作业无人机在前，中继无人机在后，在确保安全飞行的情况下，中继无人机和作业无人机尽量保持一个较近的距离，同向向前飞行，飞行过程中，当中继无人机与地面设备之间的信号强度低于设定阈值时，中继无人机稍作调整后进入定点悬停模式。