[发明专利]一种用于多磁性目标的胶囊机器人定位方法

权利要求书

1.一种用于多磁性目标的胶囊机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立磁传感器坐标系、世界坐标系、永磁体坐标系和数学模型；

将多磁体目标的姿态数据和磁场数据代入神经网络算法中计算，得到多磁体目标的初始位姿；

使用改进的优化算法对所述磁传感器理论值和实测值进行迭代优化，完成定位。

2.如权利要求1所述的一种用于多磁性目标的胶囊机器人定位方法，其特征在于，

所述将多磁体目标的姿态数据和磁场数据代入神经网络算法中计算，得到多磁体目标的初始位姿，包括：

对所述世界坐标系下的已知多磁体目标姿态数据通过变换，得到用于改进初值算法的姿态数据；

根据所述世界坐标系下的所述磁传感器坐标得到已知多磁体目标姿态数据对应的磁场数据；

将所述的已知多磁体目标姿态数据和与其对应的磁场数据带入所述算法模型进行计算，得到多磁体目标第一姿态值。

3.如权利要求2所述的一种用于多磁性目标的胶囊机器人定位方法，其特征在于，

所述根据所述世界坐标系下的所述磁传感器坐标得到已知多磁体目标姿态数据对应的磁场数据，包括：

对所述世界坐标系下的磁传感器坐标通过变换矩阵转换，得到永磁体坐标系下磁传感器坐标；

基于所述永磁体坐标系下磁传感器坐标和永磁体积分模型进行计算，得到第一磁场值；

将所述第一磁场值通过旋转矩阵变换到所述世界坐标系下，得到已知多磁体目标姿态数据对应的磁场数据。

4.如权利要求3所述的一种用于多磁性目标的胶囊机器人定位方法，其特征在于，

所述使用改进的优化算法对所述磁传感器理论值和实测值进行迭代优化，完成定位，包括：

根据所述磁传感器的理论值和实测值建立误差函数；

对所述误差函数进行迭代优化，完成定位。

5.如权利要求4所述的一种用于多磁性目标的胶囊机器人定位方法，其特征在于，

所述误差函数是磁传感器阵列测得的值和利用模型和算法计算出来的磁场数据作差值。