[发明专利]一种基于图像分析的内窥镜工作状态调节方法及系统

说明书

本申请涉及医疗设备技术领域，提供了一种基于图像分析的内窥镜工作状态调节方法及系统，包括：生成预设运动路径；扶镜机械臂基于预设运动路径对预设内窥镜进行运动控制，生成启动指令；根据启动指令进行拍摄启动，获取第一内窥镜图像序列；通过智能引导模型对第一内窥镜图像序列进行分析，生成第一偏移方案，根据第一偏移方案对预设位置进行偏移引导，得到目标位置；根据目标位置对预设内窥镜的工作状态进行调节控制。能够解决传统人工扶镜作业方式存在内窥镜回传图像质量不高和工作效率低的问题，可以实现内窥镜视野位置的自动调整，提高内窥镜回传图像的质量和工作效率，同时也可以节约医疗人力资源。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种基于图像分析的内窥镜工作状态调节方法及系统。

背景技术

目前大多数腔镜手术仍然是由人工完成，主刀医生操作手术器械进行手术时，手术助手需要控制内窥镜以保持内窥镜回传图像的稳定，并及时调整内窥镜视野，以保证医生操作的手术器械始终处于视野中央。但是在实际手术过程中，手术助手需要长时间保持固定的姿势，容易造成助手身体与视觉的疲劳，会导致内窥镜不能及时调整到理想位置，造成内窥镜回传图像质量不高，也影响了回传图像的效率。

综上所述，现有技术中存在传统人工扶镜作业方式存在内窥镜回传图像质量不高和工作效率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于图像分析的内窥镜工作状态调节方法及系统。

一种基于图像分析的内窥镜工作状态调节方法，所述内窥镜工作状态调节方法应用于内窥镜工作状态调节系统，所述内窥镜工作状态调节系统与一扶镜机械臂通信连接，包括：获取预设位置，并结合预设内窥镜的预设位置生成预设运动路径；扶镜机械臂基于所述预设运动路径对所述预设内窥镜进行运动控制，并在所述预设内窥镜运动至所述预设位置时，生成启动指令；根据所述启动指令对所述预设内窥镜进行拍摄启动，获取第一内窥镜图像序列；通过智能引导模型对所述第一内窥镜图像序列进行分析，生成第一偏移方案，据所述第一偏移方案对所述预设位置进行偏移引导，得到目标位置；根据所述目标位置对所述预设内窥镜的工作状态进行调节控制。

在一个实施例中，还包括：所述扶镜机械臂包括M个关节，M为大于1的整数；所述M个关节中的各关节均设有一力矩传感器，组成M个力矩传感器，其中，所述M个力矩传感器与所述M个关节具备对应关系；通过所述M个力矩传感器得到M个实时传感信息，其中，所述M个实时传感信息用于对所述预设内窥镜进行运动控制。

在一个实施例中，还包括：获得控制需求；根据所述控制需求对所述扶镜机械臂进行人工控制。

在一个实施例中，还包括：所述智能引导模型包括预处理层、匹配检测层；通过所述预处理层获取所述第一内窥镜图像序列的第一图像，并将所述第一图像设置为第一偏移基准；通过所述预处理层获取所述第一内窥镜图像序列的第二图像，并根据所述第一偏移基准对所述第二图像进行偏移配准，得到第一偏移结果；根据所述第一偏移结果生成目标图像，并通过所述匹配检测层对所述目标图像进行分析，生成所述第一偏移方案。

在一个实施例中，还包括：对所述第一偏移结果进行复原处理，得到复原处理结果；对所述复原处理结果进行去噪处理，得到去噪处理结果；对所述去噪处理结果进行增强处理，得到所述目标图像。

在一个实施例中，还包括：所述匹配检测层包括第一匹配检测层和第二匹配检测层；其中，所述第一匹配检测层为模板匹配识别，所述第二匹配检测层为目标检测识别；获取目标手术器械；通过所述第一匹配检测层对所述目标图像进行匹配识别，得到第一识别结果，其中，所述第一识别结果包括所述目标手术器械的第一目标识别结果；通过所述第二匹配检测层对所述目标图像进行匹配识别，得到第二识别结果，其中，所述第二识别结果包括所述目标手术器械的第二目标识别结果；根据所述第一目标识别结果和所述第二目标识别结果确定所述第一偏移方案。