[发明专利]一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法

说明书

本发明属于汽车技术领域，具体公开了一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法，包括；急驱动方法，所述应急驱动方法为：方法一：四轮独立转向方法；方法二：单轮驱动转向方法；方法三：车轮制动方法；所述四轮独立转向方法用于独立控制车轮的内外转角关系；所述单轮驱动转向方法用于对四轮转角进行解算；所述车轮制动方法用于对车轮制动力做限制；传统车辆三轮失效后，不具备行驶功能，其整车横摆力矩总是偏的，且后两轮不能转向，无法前进；而全矢量汽车上，在直行时，可以令然工作的驱动轮方向穿过汽车中心，其他三轮转向方向和该轮保持水平，即可消除横摆力矩，直线行驶。

技术领域

本发明涉及技术汽车领域，具体为一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法。

背景技术

随着电动车市场规模逐渐扩大，来越来越多的的汽车采用分布式驱动方案，即轮边电机或者轮毂电机，相比于传统的燃油车，四轮毂电机驱动电动汽车是典型的过驱动系统，可有效提高车辆操作稳定性和安全性，但由于电机数目较多且工作环境复杂，电机失效的概率也会增大，汽车电机失效时会导致两侧驱动力不等进而使得车辆失稳；

根据失效驱动电机的数目与位置，驱动电机失效形式可分为以下五类：

(1)单个车轮的驱动电机失效；

(2)位于车辆异侧的两个驱动电机同时失效；

(3)位于车辆同侧的两个驱动电机同时失效式；

(4)三个驱动电机同时失效；

(5)四个驱动电机同时失效。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法，以解决上面的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四轮独立驱动以及转向的车辆三轮失效应急驾驶方法，其特征在于：包括；

应急驱动方法，所述应急驱动方法为：

方法一：四轮独立转向方法；

方法二：单轮驱动转向方法；

方法三：车轮制动方法；

所述四轮独立转向方法用于独立控制车轮的内外转角关系；所述单轮驱动转向方法用于对四轮转角进行解算；所述车轮制动方法用于对车轮制动力做限制。

优选的，所述四轮独立转向方法为：

a，b分别为四轮独立转向车辆的轮距和轴距，G为车辆的质心，R为质心的转向半径，θ₁，θ₂，θ₃，θ₄分别为车辆左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的理想转角；根据阿克曼转向原理，可以得到四轮独立转向车辆的内外转角关系：

根据实际转角θ_i和理想转角的偏差值Δθ_i，得到各轮转向执行机构输出转速的比例调节系数μ_i；

式中：分别对应图1的左前轮，右前轮、左后轮、右后轮；

车辆进行独立转向时，由比例调节系数μ_i可确定各轮转向执行机构的输出转速ω_i，ω_i应满足同步运动条件为：

四轮使用独立的轮毂电机控制，其转矩分别为：T₁，T₂，T₃，T₄；