[发明专利]一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人

权利要求书

1.一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，其特征在于，包括由上至下依次设置的微操作平台(1)、头部定位平台(2)、宏定位平台(3)和主动隔振平台(4)，所述微操作平台(1)用于实现微动进给电极植入操作；

所述头部定位平台(2)用于对头部表面工作空间进行定位；

所述宏定位平台(3)用于对目标植入区域进行初始定位，即进行颅窗定位；

所述主动隔振平台(4)用于隔离地面振动干扰。

2.根据权利要求1所述的一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，其特征在于，所述微操作平台(1)具有6自由度。

3.根据权利要求1所述的一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，其特征在于，所述宏定位平台(3)具有7自由度。

4.根据权利要求2所述的一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，其特征在于，所述微操作平台(1)设置有并联操作模组(1.1)以及电极固定夹具(1.2)。

5.根据权利要求4所述的一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，其特征在于，所述电极固定夹具(1.2)夹持的电极朝向平行于头部法线方向。

6.根据权利要求1所述的一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，其特征在于，所述头部定位平台(2)设置有纬度定位模组(2.1)、经度定位模组(2.2)以及纬度定位放大模组(2.3)，所述纬度定位放大模组(2.3)用于实现纬度方向全覆盖，所述纬度定位放大模组(2.3)包括纬度定位放大平台(2.3.1)、纬度定位放大驱动模块(2.3.2)。

7.根据权利要求6所述的一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，其特征在于，所述纬度定位模组(2.1)包括纬度定位驱动模块(2.1.1)、纬度位置反馈模块(2.1.2)。

8.根据权利要求6所述的一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，其特征在于，所述经度定位模组(2.2)包括经度定位驱动模块(2.2.1)、经度位置反馈模块(2.2.2)。

9.根据权利要求3所述的一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，其特征在于，所述宏定位平台(3)设置有纵向移动模组(3.1)、横向移动模组(3.2)、高度调整模组(3.3)和回转调整模组(3.4)。

10.一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人工作方法，其特征在于，包括解耦控制的宏观亚毫米级运动过程和微观微米级运动过程，所述宏观亚毫米级运动过程由宏定位平台(3)实现，用于引导电极针姿态与颅窗法向平行、引导电极针轴心在颅窗位置反向偏置微操作平台(1)末端的距离；

所述微观微米级运动过程由微操作平台(1)和头部定位平台(2)实现，用于将宏运动的目标定位与自身植入电极的目标区域相复合，并根据手术规划向目标区域逐根植入柔性电极；

当执行所述微观微米级运动过程时，宏定位平台(3)为锁紧稳定状态。