[发明专利]一种基于机械臂协同的间隙面差测量方法及测量装置

说明书

本发明涉及汽车装配间隙面差测量技术领域，解决了现有技术测量面差精度不够高并且自动化测量程度较低的技术问题，尤其涉及一种基于机械臂协同的间隙面差测量方法，该测量方法包括以下步骤：S1、通过扫码相机识别车身上的VIN码，并根据VIN码确定汽车型号以及当前车身的车身特征；S2、机械臂根据汽车型号和车身特征读取并选定预设的测量路径；S3、通过光电传感器的信号组合进行判定车身是否达到预设位置。本发明达到了提高汽车装配生产线面差检测效率和面差测量精度以及检出率的目的，具有高精度、自动化、信息化、高效率的优点。

技术领域

本发明涉及汽车装配间隙面差测量技术领域，尤其涉及一种基于机械臂协同的间隙面差测量方法及测量装置。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，主机厂和市场都对汽车的车身装配提出了更高的要求。更高级的汽车对应着更好的装配效果，因此主机厂对间隙面差测量的精度和效率有着越来越高的需求，同时人们对汽车外观品质和美观性要求也越来越高。面对这种要求，现有的测量间隙面差的技术已经不能满足。

在现有技术中，主要为使用塞尺等机械式量具对间隙面差进行人工测量，这种测量方法效率低下、无法实时处理，同时存在划伤汽车表面的风险，此外还可以通过计算机视觉、电感式检测工具、激光检测工具进行检测。计算机视觉检测方法利用离散点匹配的方法对缝隙线进行三维重建，其检测结果误差较大，电感式检测工具和激光检测工具尽管测量精度可以保证，但是依靠人工握持的工具仍然难以摆脱效率低下的缺点。因此，为满足这种需求，急需一种可以高精度、高效率的间隙面差测量方法。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于机械臂协同的间隙面差测量方法及测量装置，解决了现有技术测量面差精度不够高并且自动化测量程度较低的技术问题，达到了提高汽车装配生产线面差检测效率和面差测量精度以及检出率的目的。

为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案，一种基于机械臂协同的间隙面差测量方法，该测量方法包括以下步骤：

S1、通过扫码相机识别车身上的VIN码，并根据VIN码确定汽车型号以及当前车身的车身特征；

S2、机械臂根据汽车型号和车身特征读取并选定预设的测量路径；

S3、通过光电传感器的信号组合进行判定车身是否达到预设位置；

S4、通过视觉识别相机获取相机视角下的车身点云图像，并与车身模型点云进行配准确认车身姿态，并根据车身姿态修正预设测量路径；

S5、机械臂在修正后的预设测量路径上运动，同时线扫描仪对预设测量路径上车身的间隙进行测量计算得到间隙面差结果；

S6、显示器对车身不同位置的间隙面差结果进行显示并存储。

进一步地，在步骤S1中，具体过程包括以下步骤：

S11、调节扫码相机的视角对车身前挡风玻璃安装位置下的VIN码进行拍照得到清晰的VIN码图像；

S12、采用k最邻近值算法对VIN码图像中的VIN码前十位进行识别；

S13、将识别得到的前十位VIN码与预存储的VIN码前十位进行对比确定汽车型号以及当前车身的车身特征。

进一步地，在步骤S2中，具体过程包括以下步骤：

S21、根据汽车型号和车身特征确定面差测量的关键点，关键点包括机箱盖与翼子板、翼子板和前门、前门和后门、后门和车架、车架和后备箱盖之间间隙上的点；

S22、采用可视图方法对确定的关键点进行路径规划，路径规划的起始点应当设置在车身的机箱盖与翼子板的关键点，并按顺时针或逆时针的方向顺次经过翼子板和前门、前门和后门、后门和车架、车架和后备箱盖上的关键点。