[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种障碍物信息生成方法，包括：

获取当前车辆的前视相机拍摄的前视道路图像和右前视相机拍摄的右前视道路图像；

确定历史帧障碍物移动方向向量、当前帧障碍物移动方向向量和第一障碍物检测框特征点坐标，其中，所述历史帧障碍物移动方向向量和所述当前帧障碍物移动方向向量均为单位向量；

对所述前视道路图像和所述右前视道路图像进行识别处理，以生成前视障碍物检测信息和右前视障碍物检测信息；

基于所述历史帧障碍物移动方向向量、所述当前帧障碍物移动方向向量、所述前视障碍物检测信息和所述右前视障碍物检测信息，生成调整后碍物移动方向向量和调整后检测框特征点坐标；

基于所述调整后碍物移动方向向量和所述调整后检测框特征点坐标，生成障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述障碍物信息发送至当前车辆的显示终端以供显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定历史帧障碍物移动方向向量、当前帧障碍物移动方向向量和第一障碍物检测框特征点坐标，包括：

获取当前帧障碍物航向角和历史帧道路图像序列；

对所述历史帧道路图像序列中的各个历史帧道路图像进行障碍物方向检测，得到检测方向向量序列；

从所述检测方向向量序列中选出满足预设时间条件的检测方向向量，作为历史帧障碍物移动方向向量；

利用所述当前帧障碍物航向角，生成当前帧障碍物移动方向向量；

对所述前视道路图像进行障碍物检测，得到检测后障碍物特征点坐标；

将所述检测后障碍物特征点坐标投影至预设的地图坐标系，以生成第一障碍物检测框特征点坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述前视道路图像和所述右前视道路图像进行识别处理，以生成前视障碍物检测信息和右前视障碍物检测信息，包括：

对所述前视道路图像进行障碍物检测，以生成前视障碍物检测信息，其中，所述前视障碍物检测信息包括前视障碍物车轮接地点坐标；

对所述右前视道路图像进行障碍物检测，以生成右前视障碍物检测信息，其中，所述右前视障碍物检测信息包括右前视障碍物车轮接地点坐标、障碍物检测边框、和对应所述障碍物检测边框左下角位置的第二障碍物检测框特征点坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述历史帧障碍物移动方向向量、所述当前帧障碍物移动方向向量、所述前视障碍物检测信息和所述右前视障碍物检测信息，生成调整后碍物移动方向向量和调整后检测框特征点坐标，包括：

确定所述历史帧障碍物移动方向向量和所述当前帧障碍物移动方向向量对应的时间点的时间差，得到障碍物检测时间差值；

将所述第一障碍物检测框特征点坐标投影至所述右前视道路图像的图像坐标系，得到投影后右前视特征点坐标；

基于所述历史帧障碍物移动方向向量、所述当前帧障碍物移动方向向量、所述障碍物检测时间差值、所述投影后右前视特征点坐标、所述第二障碍物检测框特征点坐标和预设的障碍物车辆角速度阈值，构建第一约束方程和第二约束方程；

响应于确定所述右前视障碍物检测信息包括右前视障碍物车轮接地点坐标不为空，基于所述当前帧障碍物移动方向向量、所述右前视障碍物车轮接地点坐标和所述第一障碍物检测框特征点坐标，构建第三约束方程；

基于所述第一约束方程、所述第二约束方程和所述第三约束方程，对所述第一障碍物检测框特征点坐标和所述当前帧障碍物移动方向向量进行调整处理，以生成调整后碍物移动方向向量和调整后检测框特征点坐标。