[发明专利]一种基于停止线的车辆目标融合方法及装置

权利要求书

1.一种基于停止线的车辆目标融合方法，其特征在于，包括：

基于停止线对多目相机以及电警相机的视野内的车道进行划分，得到车道划分结果；

通过多目相机对目标车辆进行跟踪，得到车道内目标车辆多目相机数据包；

基于多目相机数据包进行车辆检测，得到车辆检测结果；

基于车辆检测结果继续进行车辆跟踪，输出目标车辆电警相机数据包；

基于时间戳匹配多目相机数据包以及电警相机数据包中同一目标车辆在同一车道的数据，实现车辆目标融合。

2.根据权利要求1所述的基于停止线的车辆目标融合方法，其特征在于，

通过多目相机对目标车辆进行跟踪，得到车道内目标车辆多目相机数据包具体包括，

获取目标车辆的经纬度坐标并基于跟踪算法确定目标车辆的ID；

获取进入近端视野范围内的目标车辆车框，并确定目标车框与停止线的相对位置，

根据车辆的相对位置确定车辆所在的车道；

基于目标车辆的经纬度坐标、目标车辆ID、车辆所在的车道以及目标车辆相对停止线的位置生成多相机数据包。

3.根据权利要求2所述的基于停止线的车辆目标融合方法，其特征在于，

基于多目相机数据包进行车辆检测，得到车辆检测结果具体包括：

通过车辆检测算法对所述多目相机数据包中的目标车辆数据进行检测，得到目标车辆的车辆框信息以及目标车辆ID。

4.根据权利要求3所述的基于停止线的车辆目标融合方法，其特征在于，

所述方法还包括：

基于目标车辆的车辆框信息、目标车辆ID以及目标车辆相对停止线的位置生成目标车辆电警相机数据包。

5.根据权利要求4所述的基于停止线的车辆目标融合方法，其特征在于，

基于时间戳匹配多目相机数据包以及电警相机数据包中同一目标车辆在同一车道的数据，实现车辆目标融合包括：

基于时间戳匹配多目相机数据包以及电警相机数据包做匹配，找到时间差最小的帧数据；遍历两组数据，找到两组数据中同一车道同时在停止线上状态的车辆；

通过Hash Map以电警相机的目标ID为key，多目相机的目标ID为value值，把电警相机的ID替换成原始的多目相机目标ID，直到对应目标ID消失，则完成目标融合。

6.一种基于停止线目标融合装置，包括：

车道划分模块，用于基于停止线对多目相机以及电警相机的视野内的车道进行划分，得到车道划分结果；

车辆跟踪模块，用于通过多目相机对目标车辆进行跟踪，得到车道内目标车辆多目相机数据包；

车辆检测模块，用于基于多目相机数据包进行车辆检测，得到车辆检测结果；

所述车辆跟踪模块还用于基于车辆检测结果继续进行车辆跟踪，输出目标车辆电警相机数据包；

数据融合模块，用于基于时间戳匹配多目相机数据包以及电警相机数据包中同一目标车辆在同一车道的数据，实现车辆目标融合。

7.根据权利要求6所述的基于停止线目标融合装置，其特征在于：所述车辆跟踪模块还用于：

获取目标车辆的经纬度坐标并基于跟踪算法确定目标车辆的ID；

获取进入近端视野范围内的目标车辆车框，并确定目标车框与停止线的相对位置，

根据车辆的相对位置确定车辆所在的车道；

基于目标车辆的经纬度坐标、目标车辆ID、车辆所在的车道以及目标车辆相对停止线的位置生成多相机数据包。

8.根据权利要求7所述的基于停止线目标融合装置，其特征在于，

所述车辆检测模块还用于：

通过车辆检测算法对所述多目相机数据包中的目标车辆数据进行检测，得到目标车辆的车辆框信息以及目标车辆ID。

9.根据权利要求8所述的基于停止线目标融合装置，其特征在于，

所述数据融合模块还用于：

基于时间戳匹配多目相机数据包以及电警相机数据包做匹配，找到时间差最小的帧数据；遍历两组数据，找到两组数据中同一车道同时在停止线上状态的车辆；

通过Hash Map以电警相机的目标ID为key，多目相机的目标ID为value值，把电警相机的ID替换成原始的多目相机目标ID，直到对应目标ID消失，则完成目标融合。