[发明专利]无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法，其特征在于，包括

S1.确定弹道相关距离参数、制导炮弹数量参数以及时间参数；

S2.确定待规划的中段弹道参数以及所述中段弹道参数的弹道参数域；

S3.设定目标函数，根据所述目标函数得到任意相邻两枚所述制导炮弹到达末段指定空域的飞行时间差以及各枚炮弹飞行时间的加和；

S4.在所弹道参数域中优化中段弹道参数使所述目标函数的值最小，使所述目标函数的值最小的一组中段弹道参数是最优的一组中段弹道参数；

S5.根据所述最优的一组中段弹道参数确定多枚所述制导炮弹的中段规划弹道；

S6.根据多枚所述制导炮弹中段实际弹道与多枚所述制导炮弹的中段规划弹道的参数偏差生成舵机控制指令，若多枚所述制导炮弹由中段到达末段的指定空域，则执行步骤S7，否则返回步S2；

S7.在末段的所述指定空域进行末段弹道自主协同规划射击目标。

2.根据权利要求1所述的无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法，其特征在于，所述步骤S1中确定弹道相关距离参数、制导炮弹数量参数以及时间参数，包括根据实际敌我态势和制导炮弹射程确定目标距离以及弹道末段指定空域中心与炮口的距离X，根据火炮发射性能确定需要协同的制导炮弹数量M以及火炮发射的间隔时间Δt。

3.根据权利要求1或2所述的无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法，其特征在于，所述步骤S2中所述中段弹道参数包括射角θ、舵机方案偏角δ和舵机起控时刻t_d，所述弹道参数域由式(1)表示：

式中，θ_min表示射角最小值，θ_max表示射角最大值，δ_max表示舵机方案偏角最大值，t_dmin表示舵机起控时刻最小值，t_dmax表示舵机起控时刻最大值。

4.根据权利要求3所述的无动力制导炮弹的全弹道智能协同规划发射方法，其特征在于，所述步骤S3中所述目标函数由式(2)表示：

式中，T_i表示第i枚弹在无控段和中段上的飞行时间。