[发明专利]基于鱼眼相机的车位信息生成方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种基于鱼眼相机的车位信息生成方法，包括：

获取目标车位鱼眼图像，其中，所述目标车位鱼眼图像是装载在目标车辆上的鱼眼相机拍摄的车位图像；

将所述目标车位鱼眼图像输入至预先训练的车位检测模型包括的骨干网络层，得到多尺度特征图集合，其中，所述车位检测模型还包括特征融合层和检测头层；

将所述多尺度特征图集合输入至所述特征融合层，得到多尺度融合特征图集合；

将所述多尺度融合特征图集合输入至所述检测头层，得到车位检测信息集合；

根据所述车位检测信息集合，生成车位拓扑结构信息集合；

根据所述车位拓扑结构信息集合，生成车位信息集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述车位信息集合发送至所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述车位信息集合执行泊车操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车位检测模型是通过以下方式训练得到的：

获取样本集合，其中，所述样本集合中的样本包括样本车位鱼眼图像，以及与样本车位鱼眼图像对应的样本车位检测信息集合；

基于样本集合执行以下训练步骤：

将样本集合中的至少一个样本的样本车位鱼眼图像分别输入至初始车位检测模型中，得到所述至少一个样本中的每个样本对应的车位检测信息集合；

将所述至少一个样本中的每个样本对应的车位检测信息集合与对应的样本车位检测信息集合进行比较；

根据比较结果确定初始车位检测模型是否达到预设的优化目标；

响应于确定初始车位检测模型达到所述优化目标，将初始车位检测模型确定为训练完成的车位检测模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，训练得到所述车位检测模型的步骤还包括：

响应于确定初始车位检测模型未达到所述优化目标，调整初始车位检测模型的网络参数，以及使用未用过的样本组成样本集合，使用调整后的初始车位检测模型作为初始车位检测模型，再次执行所述训练步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车位检测信息集合中的车位检测信息包括：车位中心网格点坐标信息、车位中心网格点坐标偏移信息、车位顶点网格坐标信息组、车位顶点网格坐标偏移信息组、车位顶点置信度信息组和车位顶点相对偏移信息组；以及

所述根据所述车位检测信息集合，生成车位拓扑结构信息集合，包括：

对于所述车位检测信息集合中的每个车位检测信息，执行以下步骤：

根据所述车位检测信息包括的车位中心网格点坐标信息和车位中心网格点坐标偏移信息，生成车位中心点坐标信息；

根据所述车位检测信息包括的车位顶点相对偏移信息组和所述车位中心点坐标信息，生成第一车位顶点信息组；

根据所述车位检测信息包括的车位顶点网格坐标信息组和车位顶点网格坐标偏移信息组，生成第二车位顶点信息组，其中，所述第二车位顶点信息组中的第二车位顶点信息对应所述第一车位顶点信息组中的第一车位顶点信息；

响应于确定所述车位检测信息包括的车位顶点置信度信息组中的至少一个车位顶点置信度信息小于预设置信度阈值，将所述第一车位顶点信息组确定为车位顶点信息组；

响应于确定所述车位顶点置信度信息组中的各个车位顶点置信度信息均大于等于所述预设置信度阈值，执行以下步骤：

根据所述第一车位顶点信息组，生成圆形区域集合，其中，所述第一车位顶点信息组中的第一车位顶点信息对应所述圆形区域集合中的圆形区域，所述第二车位顶点信息组中的第二车位顶点信息对应所述圆形区域集合中的圆形区域；

将与所述第二车位顶点信息组中的各个第二车位顶点信息对应的坐标位置确定为第二车位顶点坐标位置组；

响应于确定所述第二车位顶点坐标位置组中的各个第二车位顶点坐标位置均在所对应的圆形区域内，将所述第二车位顶点信息组确定为车位顶点信息组；

响应于确定所述第二车位顶点坐标位置组中的各个第二车位顶点坐标位置中至少有一个第二车位顶点坐标位置不在所对应的圆形区域内，将所述第一车位顶点信息组确定为车位顶点信息组；

将所确定的车位顶点信息组包括的各个车位顶点信息对应的拓扑结构确定为车位拓扑结构；

将所得到的各个车位拓扑结构确定为车位拓扑结构信息集合。