[发明专利]充电装置、基于标签识别的充电接口对接方法及充电系统

权利要求书

1.充电装置，充电装置中设置有供机器人充电的充电接口，其特征在于，充电装置的表面设置一个目标图形标签和多个方向修正标签；

目标图形标签用于表示充电装置的充电接口的标签，多个方向修正标签分布在目标图形标签的两侧，以引导机器人从两侧的方向修正标签往目标图形标签移动；

其中，目标图形标签所在平面的垂直方向表示充电接口的朝向，以对应机器人对接充电接口的方向。

2.根据权利要求1所述充电装置，其特征在于，方向修正标签和目标图形标签沿着目标直线方向设置在充电装置的直立面；

目标直线方向设置为充电装置的表面在水平地面的延伸方向，目标直线方向设置为与水平地面平行；所述充电装置放置在水平地面时，充电装置的直立面与水平地面成夹角设置。

3.根据权利要求2所述充电装置，其特征在于，目标图形标签的一侧设置的方向修正标签的摆放形式与目标图形标签的另一侧设置的方向修正标签的摆放形式不同；

目标图形标签的每侧设置的各个方向修正标签都是等间隔设置在充电装置的表面；

其中，充电接口设置在目标图形标签的下方，以适应机器人的充电电极的高度。

4.根据权利要求2所述充电装置，其特征在于，一个方向修正标签是由一个三角形标签组成，三角形标签的两个顶点连成三角形标签的一条边，连成三角形标签的边的数量是数值3；

一个目标图形标签是由多个相同的矩形标签组成，矩形标签的垂直方向上相邻两个顶点连成矩形标签的竖直边缘线，矩形标签的水平方向上相邻两个顶点连成矩形标签的水平边缘线，其中，矩形标签的竖直边缘线和矩形标签的水平边缘线都属于矩形标签的边，连成矩形标签的边的数量是数值4；

其中，所述目标直线方向与三角形标签的底边平行，所述目标直线方向与矩形标签的水平边缘线平行。

5.根据权利要求4所述充电装置，其特征在于，一个目标图形标签是以一个矩形标签为对称中心排列出来的规则多边形图形，在目标图形标签内，其对称中心的部分邻域没有分布矩形标签，以使其对称中心的外围分布的所有矩形标签不超出一圈；在该目标图形标签内，其对称中心的两侧邻域中分布的矩形标签的数量不同；

其中，充电接口包括充电装置的充电电极，充电装置的充电电极包括正电极和负电极，分别设置在目标图形标签的正下方。

6.根据权利要求5所述充电装置，其特征在于，目标图形标签内设置三行矩形标签，经过对称中心的一行存在三个矩形标签，其中，目标图形标签的对称中心处设置的一个矩形标签且与充电装置的中轴线平行，另外两个矩形标签分居目标图形标签的对称中心的两侧；

经过目标图形标签的对称中心的一行记为中间行，中间行的上方的一行设置两个矩形标签，而且分别与对称中心处的矩形标签及其一侧处的矩形标签同列设置；中间行的下方的一行设置两个矩形标签，而且分别与对称中心处的矩形标签及其另一侧处的矩形标签同列设置；

目标图形标签的一侧设置的各个方向修正标签与目标图形标签的另一侧设置的各个方向修正标签关于目标图形标签的对称中心进行中心对称设置。

7.根据权利要求4所述充电装置，其特征在于，在所述直立面内，一个三角形标签的覆盖面积大于一个矩形标签的覆盖面积；

三角形标签的任意一条边都不与所述目标直线方向垂直，每个矩形标签都存在两条相互平行的边与所述目标直线方向垂直，以使多个三角形标签分布在矩形标签的两侧。