[发明专利]一种应用在温室大棚的智慧农业采摘车

说明书

本发明涉及一种应用在温室大棚的智慧农业采摘车；本装置根据生产需求设计板车的运动轨迹，板车先向右运动4A+2B，使得板车为采摘工人从一个采摘通道向下一个采摘通道过渡时可实现主动完成让位，其中工人的操作仅需要拉动一下光杆后，小车即可启动并完成整个运动方式，通过菜筐重量的变化使得一个菜筐装满后，通过平板下压经第五开关驱动电缸伸长，从而实现第四开关的位置向活塞方向移动，该过程中可使板车的反向移动减少一个菜筐宽度，此时装满的菜筐将不再对应采摘通道，相邻的未装满的菜筐正对采摘通道，使得菜筐可实现自适应的更换对应整个操作过程人工参与环节少，小车自动化程度高。

技术领域

本发明涉及智慧采摘设备领域，特别是一种应用在温室大棚的智慧农业采摘车。

背景技术

果蔬采摘尤其针对需要进行分批且不能破坏根茎的前提下采摘，例如温室大棚内的番茄、黄瓜的采摘，往往还是采用人工手动采摘，现有技术中也有一些智能采摘设备如：申请号为：201710526765.2，专利名称为：一种智能采摘机，通过智能手臂，实现果蔬的采摘，需要大量的电控原件并配合算法实现，在实际采摘过程中存在效率低，易损坏果蔬，生产使用成本巨大等问题，还有以申请号为：201910918573.5，专利名称为：一种智能采摘机，通过震动分离，再拾取的方式进行采摘，此类设备针对果蔬成熟期一致，可实现一次性收取的果蔬，不能满足温室大盆内需要分批摘取且不能破坏根茎的要求。

温室大棚是长条状空间，内部种植方式以温室大棚的宽度方向设置田垄和灌溉渠，在灌溉渠两侧种植果蔬，田垄即为采摘通道，温室大棚靠近墙壁的一侧沿其长度方向设置运输通道，用来运输采摘后的果蔬，运输通道为主干道，采摘通道为支干道，最终在大棚内形成采摘运输线路，由于大棚的特点，各采摘通道为断头路，相互不连通，因此在采摘过程中需要在采摘通道内进行往返采摘，采摘完成后的果蔬放置在运输通道的小车上，小车上配有便于装卸的菜筐，为了最大程度的利用大棚内的空间，运输通道很窄，因此小车只有菜筐宽度。

在实际采摘的过程中小车为更多的载货，通常长度设置较长，一次可横向放置多个菜筐，一个菜筐装满后，再向下一个空的菜筐承装，工人采摘时手持采摘桶，在采摘通道内往返采摘，一个采摘通道内的果蔬采摘量通常无法装满一个菜筐，由于运输通道宽度的有限，在工人从一个采摘通道向下一个采摘通道过渡时需要借道运输通道，此时小车正好挡住工人，需要先将小车向前推动让开道路，工人借道通过后，再将小车拉回使得待使用菜筐对应采摘通道后再进行采摘，在将采摘桶内的果蔬向菜筐内输送时，需要此时承装的菜筐需正对采摘通道，此过程中菜筐的选择，需要工人手动调整，小车在装载较多蔬菜后从一侧驱动较为吃力，且一个采摘通道的采摘需要调整一次小车位置，操作繁琐，不利于提高效率。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供一种应用在温室大棚的智慧农业采摘车，有效的解决了背景技术中提出的问题。

其解决问题的技术方案包括车，板车的左右两侧各设有一组驱动轮，左侧的驱动轮经第一电机带动，右侧的驱动轮经第二电机驱动，板车的上方间隔均布有多个平板，平板的四角经第一弹簧与板车上端面固定连接，板车上设有第一电机和第二电机的控制器，所述控制其包括缸体，缸体内设有隔板，缸体内设有置于隔板右侧的活塞，活塞的左端固定有一个贯穿隔板并伸出缸体外的光杆，活塞、缸体与隔板形成一个密封腔，密封腔内设有可使活塞向外复位的第二弹簧，密封腔上设有进气阀，密封腔上设有单向出气阀，光杆上固定有一个挡板，挡板的左侧设有控制第一电机打开并可与挡板接触的第一开关，光杆上滑动安装有一个压板，压板与挡板经第三弹簧连接，隔板的左侧设有控制第一电机的停转的第二开关以及控制第二电机转动的第三开关，压板先与第二开关接触在于第三开关接触，缸体的右侧设有一个控制第二电机停转的第四开关，活塞可与第四开关接触，缸体的右端设有一个控制第四开关左右移动的电缸，每个平板的下方设有一个可控制电缸伸长的第五开关，缸体外侧设有控制电缸回缩的第六开关。

优选的，所述控制器安装在推柄上。