[发明专利]一种测试空间覆盖度的计算方法及装置

说明书

本申请提供了一种测试空间覆盖度的计算方法及装置，其中，该方法包括：获取在测试空间中每个第一仿真场景的第一场景参数向量、仿真结果值及仿真结果值对应的预设阈值，获取在测试空间中第二仿真场景的第二场景参数向量，第一仿真场景为测试空间中已执行过仿真的场景，第二仿真场景为服从测试空间的联合分布函数的场景；依据预设阈值、每个第一场景参数向量和仿真结果值，确定每个第一仿真场景对应的目标空间；依据属于目标空间的第二场景参数向量的个数，计算第一仿真场景对测试空间的覆盖度估计值。本申请解决了现有技术中无法计算已仿真场景对于测试空间覆盖度而导致用户无法确定是否需要增加仿真场景的技术问题，达到了提高仿真效率的效果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种测试空间覆盖度的计算方法及装置。

背景技术

现有技术中，针对自动驾驶的各个仿真场景进行仿真时，只能得到各个仿真的结果，并不能确定各个仿真场景对于测试空间的覆盖度。测试空间由连续分布的场景组成。进而，用户无法确定各个仿真场景的仿真结果是否涵盖了测试空间的所有仿真场景的仿真结果，进而用户需要尽可能多对测试空间中的仿真场景进行仿真，降低仿真效率。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种测试空间覆盖度的计算方法及装置，通过确定属于测试空间已执行仿真的第一场景参数向量的目标空间和测试空间中未执行仿真的第二仿真场景参数，依据属于目标空间的第二仿真场景参数的个数来计算第一仿真场景对测试空间的覆盖度，解决了现有技术中无法计算已仿真场景对于测试空间覆盖度而导致用户无法确定是否需要增加仿真场景的技术问题，达到了提高仿真效率的技术效果。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种测试空间覆盖度的计算方法，该方法包括：获取在测试空间中每个第一仿真场景的第一场景参数向量、仿真结果值及所述仿真结果值对应的预设阈值，及获取在测试空间中第二仿真场景的第二场景参数向量，所述第一仿真场景为所述测试空间中已执行过仿真的场景，所述第二仿真场景为服从测试空间的联合分布函数的场景；依据所述预设阈值、每个所述第一场景参数向量和仿真结果值，确定每个第一仿真场景对应的目标空间；依据属于所述目标空间的第二场景参数向量的个数，计算所述第一仿真场景对所述测试空间的覆盖度估计值。

可选地，获取在测试空间中第二仿真场景的第二场景参数向量，包括：随机生成所述联合分布函数中每个场景参数分别对应的随机数；将所述每个场景参数中任意一个第一场景参数的随机数代入所述第一场景参数的边际分布函数的反函数中，确定所述第一场景参数的参数值；将除所述第一场景参数之外的任一个场景参数作为第二场景参数，并确定所述第二场景参数与所有第一场景参数的参数值对应的条件分布函数；将所述第二场景参数对应的随机数代入所述第二场景参数对应的条件分布函数的反函数中，确定所述第二场景参数的参数值；将所述第二场景参数作为新的第一场景参数，并跳转到将除所述第一场景参数之外的任一个场景参数作为第二场景参数继续执行，直至确定所述联合分布函数中所有场景参数的参数值。

可选地，依据所述预设阈值、每个所述第一场景参数向量和仿真结果值，确定每个第一仿真场景对应的目标空间，包括：依据所述每个第一仿真场景的场景参数向量和仿真结果值，计算李普希茨系数；确定所述每个第一仿真场景的仿真结果值与所述预设阈值的差值；将所述每个第一仿真场景对应的所述差值与所述李普希茨系数的比值，作为该第一仿真场景对应的目标空间半径；依据所述每个第一仿真场景的场景参数向量和空间半径，确定该第一仿真场景对应的目标空间。

可选地，依据所述每个第一仿真场景的场景参数向量和仿真结果值，计算李普希茨系数，包括：对所述第一仿真场景进行两两组合得到多个仿真场景组；针对多个仿真场景组中每个仿真场景组，将该仿真场景组中两个第一仿真场景的仿真结果值的差值的绝对值与所述两个第一仿真场景的场景参数向量的距离作比，将比值作为该仿真场景组的系数；将所述多个仿真场景组的系数中的最大值，作为李普希茨系数。