[发明专利]一种岸边起重机的对位校准方法和系统

权利要求书

1.一种岸边起重机的对位校准方法，其特征在于，包括：

控制吊具运动到校准位置并在所述校准位置悬停；

启动激光扫描仪对吊具进行扫描，获得扫描数据；

对所述扫描数据进行计算，获得吊具的新对位基准信息；

用所述新对位基准信息替换原来的对位基准信息。

2.如权利要求1所述的对位校准方法，其特征在于，所述吊具为空载吊具，所述校准位置的离地高度为4.3米至4.6米。

3.如权利要求1所述的对位校准方法，其特征在于，所述吊具在所述校准位置悬停时来回摆动，所述激光扫描仪的扫描总时长大于或等于所述吊具的两个摆动周期。

4.如权利要求1所述的对位校准方法，其特征在于，对所述扫描数据进行计算，获得吊具的新对位基准信息，具体包括：

A、获取所述激光扫描仪的一次测量的测量数据，并从所述一次测量的测量数据中提取吊具的截面轮廓数据；

B、根据所述截面轮廓数据计算所述吊具的所述一个侧立面位置信息；

C、根据所述一个侧立面位置信息计算所述一次测量的吊具的中轴面位置信息；

D、在激光扫描仪的一个扫描总时长内，重复上述步骤A、B和C，获得多个中轴面位置信息；

E、根据一个扫描总时长内的所有中轴面位置信息计算吊具的新对位基准信息。

5.如权利要求4所述的对位校准方法，其特征在于，所述一个侧立面为左侧立面。

6.如权利要求5所述的对位校准方法，其特征在于，所述吊具的左侧立面位置信息采用如下公式计算：

LX_hst(k)＝min_X(Ω_ZX(LD,k))

其中，Ω_ZX(LD,k)为激光扫描仪第k次测量得到的截面轮廓数据，k为自然数。

7.如权利要求5所述的对位校准方法，其特征在于，所述一次测量的吊具的中轴面位置信息采用如下公式计算：

X_hst^*(k)＝LX_hst(k)+C_L20/2

其中，LX_hst(k)是第k次计算的吊具的左侧立面位置，C_L20是吊具的左侧立面到右侧立面的距离，k为自然数。

8.如权利要求5所述的对位校准方法，其特征在于，吊具的对位基准位置信息采用如下公式计算：

X_hst^*＝(min(X_hst^*(k))+max(X_hst^*(k)))/2

k为自然数。

9.如权利要求1所述的对位校准方法，其特征在于，所述激光扫描仪为二维激光扫描仪。

10.一种岸边起重机的对位校准系统，其特征在于，包括吊具、激光扫描仪、存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的对位校准方法。