[发明专利]一种栽种机器人

说明书

本发明提出一种栽种机器人，所述栽种机器人包括：运载装置，栽种装置，机械臂，运载装置包括架体、第一行走组件和第二行走组件，栽种机器人具有第一行走状态和第二行走状态，在第一行走状态，第一行走组件用于驱动架体移动，在第二行走状态，第二行走组件用于驱动架体移动，栽种装置与架体相连，栽种装置包括钻孔单元、存储仓和覆压单元，存储仓具有空腔，空腔用于存储物料，钻孔单元包括钻头，钻头用于在地面上钻种植孔，覆压单元包括覆土轮，覆土轮用于将种植孔周向的土壤覆盖在种植孔上，机械臂包括底座，底座可转动地与架体相连，机械臂用于实现抓取功能，本发明实的栽种机器人具有移动方便，栽种效率高的优点。

技术领域

本发明涉及农业用机器人技术领域，具体地，涉及一种栽种机器人。

背景技术

随着技术进步和劳动力减少，从事林业方面的工作者越来越少；同时林地工作环境恶劣、劳动强度大、林业劳动者安全得不到有效保障，现行林业机械无法很好地适应现代林业生产和经营需要。机器人可有效解决上述林业生产和经营中存在的问题，使用机器人代替人力劳动，可减少劳动力成本和林业工作安全隐患，同时提高机械化、自动化和智能化水平，对促进林业现代化具有重要意义。

相关技术中，林业工作环境复杂，工作环境复杂恶劣，林业机器人在工作时要面临林地坡度不一、沟壑复杂、障碍多等挑战，此外，栽种过程还存在运载、输送、栽种、覆土压实等多个必要过程，导致现有栽种难度大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种栽种机器人，该栽种机器人能够适应复杂路况的工作环境，还能够实现多个必要的栽种过程，降低栽种难度。

本发明实施例的栽种机器人包括：

运载装置，所述运载装置包括架体、第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件和所述第二行走组件均与所述架体相连，且所述第一行走组件在所述架体的高度方向上位于所述第二行走组件的上方，所述栽种机器人具有第一行走状态和第二行走状态，在所述第一行走状态，所述第一行走组件用于驱动所述架体移动，在所述第二行走状态，所述第二行走组件用于驱动所述架体移动；

栽种装置，所述栽种装置与所述架体相连，所述栽种装置包括沿所述架体的长度方向依次间隔布置的钻孔单元、存储仓和覆压单元，所述存储仓具有空腔，所述空腔用于存储物料，所述钻孔单元包括钻头，所述钻头用于在地面上钻种植孔，所述所述覆压单元包括覆土轮，所述覆土轮用于将所述种植孔周向的土壤覆盖在所述种植孔上；

机械臂，所述机械臂包括底座，所述底座可转动地与所述架体相连，所述机械臂还包括依次相连地第一臂段、第二臂段、第三臂段和工作件组件，所述第一臂段与所述底座相连，所述第一臂段绕第一轴线相对于所述底座可转动，所述第二臂段绕第二轴线相对于所述第一臂段可转动，所述第三臂段绕第三轴线相对于所述第二臂段可转动，所述工作组件包括工作件，所述工作件包括机械爪，以便实现抓取功能，

其中，在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第一轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角与所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角之和等于90度；

在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角与所述第三轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角之和等于90度。

本发明实施例的栽种机器人能够在不同的路况下切换第一行走组件和第二行走组件，从而方便移动运输，还能够利用栽种装置实现运载、输送、栽种、覆土等多个栽种过程。

此外，还能够利用机械臂实现多方位抓取等动作，降低栽种难度。

因此，本发明实施例的栽种机器人具有移动方便，栽种效率高的优点。