[发明专利]一种车辆的线控转向系统及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆的线控转向系统，其特征在于，包括：

支撑梁，所述支撑梁包括两个支撑端部，在每个支撑端部处分别设置有一个用于车辆轮胎的转向节，每个所述转向节能够绕着所述支撑梁的相应的所述支撑端部转动；

两个驱动机构，两个所述驱动机构与每个所述转向节一一对应地设置，所述驱动机构包括电力驱动装置和传动装置，所述传动装置连接至所述电力驱动装置并且与所述转向节传动连接，从而在所述电力驱动装置被启用时将由所述电力驱动装置提供的动力传输至所述转向节，以使所述转向节能够转动；

连接杆，所述连接杆包括两个连接端部，每个连接端部分别与一个转向节杠杆连接，从而使两个转向节的运动同步。

2.根据权利要求1所述车辆的线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统包括：与所述驱动机构一一对应地设置的控制装置，所述控制装置和所述电力驱动装置连接，所述控制装置被配置成响应来自车辆的转向信号而将电力驱动装置启用。

3.根据权利要求2所述车辆的线控转向系统，其特征在于，所述传动装置包括：

第一传动杆，在所述第一传动杆的上端部同轴地设置有涡轮，在所述第一传动杆的下端部同轴地设置有第一齿轮，所述涡轮与所述电力驱动装置的输出轴通过蜗杆传动连接；

第二传动杆，在所述第二传动杆上同轴地设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一传动杆的所述第一齿轮传动连接；

主销，所述主销与所述转向节固定连接，在所述主销上设置有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第二齿轮传动连接。

4.根据权利要求2所述车辆的线控转向系统，其特征在于，所述传动装置为行星齿轮组或滚珠丝杠结构。

5.根据权利要求3所述车辆的线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统包括：与所述传动装置一一对应地设置的传感器，所述传感器与所述第一传动杆同轴连接，用于通过采集所述传动装置的运动状态以获取所述转向节的转动角度。

6.根据权利要求3所述车辆的线控转向系统，其特征在于，所述支撑梁的两个支撑端部分别设置有用于连接所述主销的主销孔，所述主销通过主销轴承连接于所述主销孔处，所述主销轴承的外侧与所述支撑梁主销孔过盈配合，所述主销轴承的内圈与所述主销过盈配合。

7.根据权利要求3所述车辆的线控转向系统，其特征在于，所述主销与所述转向节通过花键挡圈固定成一体。

8.根据权利要求2-7中任一项的所述车辆的线控转向系统，其特征在于，每个所述转向节通过所述连接杆连接成转向梯形结构，且其中任一的所述转向节通过所述连接杆形成的转向梯形结构驱动另一所述转向节进行转动。

9.一种车辆的线控转向系统的控制方法，其特征在于，对权利要求1-8中任一项所述的车辆的线控转向系统进行控制，所述控制方法包括：

获取转向节的实时转向状态信息；

获取目标转向角度和目标角速度；

根据所述目标转向角度、所述目标角速度和所述实时转向状态信息，生成用于控制所述转向节进行转动的控制信号；

控制两个电力驱动装置共同响应所述控制信号使两个所述转向节以所述目标角速度转动至所述目标转向角度。

10.根据权利要求9所述控制方法，其特征在于，所述根据所述目标转向角度、所述目标角速度和所述实时转向状态信息，生成用于控制所述转向节进行转动的控制信号的步骤，包括：

当未检测到任一所述电力驱动装置的故障信号时，控制两个电力驱动装置通过相应的转角关系协同完成转向动作；

当检测到任一所述电力驱动装置的故障信号时，生成用于另一所述电力驱动装置的所述转向节的控制信号，控制另一所述电力驱动装置响应所述控制信号使两个所述转向节以所述目标角速度转动至所述目标转向角度。