[发明专利]一种阵列顶升式水下航行器坐墩系统及方法

权利要求书

1.一种阵列顶升式水下航行器坐墩系统，其特征在于，包括自行走水下航行器坐墩装置和定位装置，所述自行走水下航行器坐墩装置包括多个阵列顶升式坐墩，所述定位装置包括坞坑纵向定位标志、坞坑横向定位标志、水下航行器定位标志和摄像头，所述坞坑纵向定位标志及坞坑横向定位标志分别沿坞坑壁的纵向和横向间隔安设，所述水下航行器定位标志和摄像头安设于所述阵列顶升式坐墩上。

2.根据权利要求1所述的一种阵列顶升式水下航行器坐墩系统，其特征在于，所述阵列顶升式坐墩包括移动小车、小车止动机构和支撑机构，所述移动小车底面四角位置设有电驱动滚轮，所述小车止动机构为多个液压顶杆，竖直固定于移动小车上，端部与坞坑底面相抵接，所述支撑机构包括支撑架和阵列式伸缩柱，所述支撑架安设于移动小车上，所述阵列式伸缩柱布设于支撑架上，顶端与水下航行器贴合。

3.根据权利要求2所述的一种阵列顶升式水下航行器坐墩系统，其特征在于，所述电驱动滚轮包括麦卡纳姆轮和驱动电机，所述驱动电机与所述麦卡纳姆轮相连接，驱动麦卡纳姆轮全向滚动。

4.根据权利要求2或3所述的一种阵列顶升式水下航行器坐墩系统，其特征在于，所述阵列式伸缩柱为多个POGO柱阵列式布设于所述支撑架上，通过自带驱动伸缩。

5.根据权利要求4所述的一种阵列顶升式水下航行器坐墩系统，其特征在于，所述支撑架包括支撑平台和支撑柱，所述支撑平台通过所述支撑柱固定于所述移动小车上，所述阵列式伸缩柱布设于支撑平台上。

6.根据权利要求4所述的一种阵列顶升式水下航行器坐墩系统，其特征在于，还包括控制器，所述控制器安设于所述移动小车上，分别与所述摄像头、电驱动滚轮、液压顶杆及阵列式伸缩柱电连接，控制移动小车定位及阵列式伸缩柱顶升。

7.根据权利要求6所述的一种阵列顶升式水下航行器坐墩系统，其特征在于，所述POGO柱内置有压力传感器，测量压力值。

8.采用上述权利要求7所述的一种阵列顶升式水下航行器坐墩系统的坐墩方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1)根据水下航行器吨位、型线参数，计算所需阵列顶升式坐墩的数量及压力承载值；

S2)摄像头根据实时拍摄的坞坑纵向定位标志和坞坑横向定位标志，通过机器视觉确定相对位置，控制器控制移动小车自动行走到合适的位置，并进行位置修正；

S3)坞坑注水，阵列顶升式坐墩没入水中，水下航行器进入并漂浮在水面上，通过水下航行器定位标志进行位置微调，驱动液压顶杆伸出，将移动小车抬起，电驱动滚轮离地，实现阵列顶升式坐墩定位；

S4)控制器控制POGO柱升起，顶紧水下航行器的外表面，坞坑泄水，水下航行器落稳在阵列式POGO柱上；

S5)通过压力传感器实时监测POGO柱的受力情况，进行多个POGO柱的升降阵列调整，分散受力。