[发明专利]一种集装箱装卸锁工作站及其控制方法

说明书

本发明公开了一种集装箱装卸锁工作站及其控制方法，包括第一装卸锁机构、第二装卸锁机构以及转运输送线，装卸锁机构包括支架、装卸锁机器人、链式储存线和转运机构，支架左右两侧各设置有两个装卸锁机器人，支架顶部设有四组链式储存线和四个转运机构，四组链式储存线的两端分别对应四个转运机构和四组链式储存线，转运输送线两端别对应第一装卸锁机构上四个转运机构以及第二装卸锁机构上四个转运机构。本发明中可储存各种类型锁，在卸锁或装锁过程中，装卸锁机器人按需会抓取锁头执行卸锁或装锁作业，无需人工参与，不仅速度快还更安全；且本发明中可实现一边卸锁，另一边装锁，实现了高速高效智能装卸锁。

技术领域

本发明涉及集装箱码头的集装箱拆装锁销技术，尤其是涉及一种集装箱装卸锁工作站及其控制方法。

背景技术

当前，在我国集装箱港口自动智能化建设中存在以下一个难题，在集装箱装船或卸货的过程中，需要对集装箱进行装锁和卸锁，集装箱的锁座位于集装箱顶部的四个顶点处以及底面的四个顶点，根据集装箱在船上的堆叠位置，处于最上层的集装箱的锁座上固定舱顶锁，处于最底层的集装箱的锁座上固定舱底锁，其余处于中间层的集装箱固定中间锁。因此一条船上的集装箱的锁头具有多种型号。

基于上述，现有技术中，集装箱自动装卸锁设备难以真正成功投入营运，具体原因如下：(1)目前现有的设备都在车道两旁或上方各布置了一条储存线供两边的1或2台机器人存或取锁头。这样的结果是每台机器人只能存取一种锁，而现实中一条船上的集装箱上有2-3种锁。以致不能储存全一条船上全部锁头。(2)现有设备的机器人上都只装上了一种锁型夹具，只能装卸一种和其类似型号锁头，不能快速自动转换别类锁型夹具，需要人工拆装更换夹具，无法适应同条船上2-3种锁型随时快速转换。结果就是只能自动装卸一条船上部份集装箱锁头，这样选择性装卸会增加港方生产上操作难度和降低设备效率和实用性。(3)现有设备都是单台一车道两边2-4台机器人的布置模式，设备是运行状态的只能装锁或卸锁，最理想运行方式是卸锁把有限的锁仓存满后就换成装锁，把锁仓装空后再换成卸锁。频繁转换装锁或卸锁会严重影响港口生产秩序。最后结果就是一直在卸锁头不储存，没有源源不断的储存的锁头就没有自动装锁的可能。那就大幅削弱了设备的功效和实用性。(4)现有设备要想持续自动高效工作既能卸锁又要装锁，那单台需要一名操作员协助设备2-4台机器人随时切换锁头夹具和装卸模式，也只比原人工2人操作省下1人，由于频繁人工换夹具和更换装卸模式，生产作业速度也比人工慢不少。

综上所述，上述问题导致装卸锁智能化没有获得全面性成功。

发明内容

本发明的目的在于为了解决现有技术存在的上述问题，从而提供一种集装箱装卸锁工作站，旨在解决针对集装箱上锁存在不同类型的锁进行自动拆装的问题，且可实现同时装锁和卸锁。

本发明采用的技术方案为：一种集装箱装卸锁工作站，包括第一装卸锁机构、第二装卸锁机构以及转运输送线，第一装卸锁机构以及第二装卸锁机构均包括支架、装卸锁机器人、链式储存线和转运机构，所述支架的前后方向形成供车辆通过的开口，且支架内形成停车区间，所述装卸锁机器人设有四个，支架的左右两侧各设置有两个装卸锁机器人，支架顶部设有四组链式储存线和四个转运机构，四组链式储存线的其中一端分别与四个转运机构位置相对应，四组链式储存线的另一端分别与四个装卸锁机器人位置相对应，四个装卸锁机器人分别对应集装箱四条竖边上、下两端处的两个锁座，各个装卸锁机器人上设有与各种锁头相适应的夹爪，所述装卸锁机器人可将所对应的两个锁座上的锁头卸下并转运安装在链式储存线上，也可将各个链式储存线上的锁头卸下并转运安装在集装箱所对应的两个锁座上；所述转运输送线包括四条转运链条，四条转运链条的第一端部分别与第一装卸锁机构上四个转运机构位置相对应，四条转运链条的第二端部分别与第二装卸锁机构上四个转运机构位置相对应，各个转运机构可将锁头在所对应的链式储存线以及转运输送线之间转运，所述链式储存线包括多条储存链条。