[发明专利]一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构

权利要求书

1.一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构，其特征在于，包括“十字”状的格子板(5)，在所述格子板(5)的一侧板上安置有夹持装置(1)，在所述夹持装置(1)上连接有移动装置(6)；在所述移动装置(6)的上侧位置安置有旋转装置(4)。

2.根据权利要求1所述的一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构，其特征在于：

所述格子间焊接机器人的夹持装置(1)包括齿条一(101)、滑轨框架(102)、大齿轮一(103)、齿条二(104)、夹臂框架(105)、伸缩杆(108)、导轨底座(109)、导轨(110)及电机一(111)；

所述电机一(111)安置在滑轨框架(102)上，其通过输出轴带动大齿轮一(103)转动，所述大齿轮一(103)分别与齿条一(101)和齿条二(104)相啮合；

所述齿条一(101)和齿条二(104)均固定安设于夹臂框架(105)上；

所述伸缩杆(108)活动安置在夹臂框架(105)两侧之间，且随着夹臂框架(105)的开合进行伸缩。

3.根据权利要求2所述的一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构，其特征在于：

所述夹臂框架(105)包括两侧的夹臂、若干个吸盘(106)及至少四根根吸盘支架(107)；

其中至少两根所述的吸盘支架(107)安置于夹臂框架(105)一侧的夹臂上，另两根所述的吸盘支架(107)安置于夹臂框架(105)另一侧的夹臂上，其随着夹臂框架(105)的开合而运动；

在上侧的吸盘支架(107)的上端安置有至少两个吸盘(106)，

在下侧的吸盘支架(107)的下端安置有至少两个吸盘(106)，

所述安设的吸盘(106)均固定安置在吸盘支架(107)上。

4.根据权利要求2所述的一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构，其特征在于：

在所述夹臂框架(105)上还安置有导轨底座(109)，所述导轨底座(109)固定安置在夹臂框架(105)上、且与固定安置在滑轨框架(102)上的导轨(110)相啮合。

5.根据权利要求3所述的一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构，其特征在于：

所述吸盘(106)采用的材质为橡胶材质。

6.根据权利要求1所述的一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构，其特征在于：

所述旋转装置(4)包括蜗杆(401)、连接轴(402)、大齿轮二(403)、挡板(404)、旋转台(405)、涡轮(406)、蜗杆轴承(407)、蜗杆支座(408)及电机二(409)；

所述电机二(409)通过安设的输出轴与蜗杆(401)相连接，

所述蜗杆(401)通过蜗杆轴承(407)固定安置于蜗杆支座(408)上；

所述连接轴(402)连接在蜗杆支座(408)的上下底板上，其与安设的涡轮(406)通过顶丝相连接、且通过蜗杆(401)带动固定于旋转台(405)上的大齿轮二(403)进行旋转；

所述挡板(404)安置在上述各设备的外围；

所述蜗杆(401)、连接轴(402)、大齿轮二(403)、挡板(404)、涡轮(406)、蜗杆轴承(407)、蜗杆支座(408)及电机二(409)均安置在底部的的旋转台(405)上；

所述旋转台(405)的下方与所述的夹持装置(1)相连接。

7.根据权利要求2所述的一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构，其特征在于：

所述移动装置(6)包括气缸支座(601)、连接杆(602)、滑块(604)、滑轨(605)及气缸(606)；

所述气缸(606)固定连接于气缸支座(601)上，

所述气缸支座(601)与滑块(604)相连接，

所述连接杆(602)的两端分别与滑块(604)和夹臂框架(105)相连接，其通过气缸(606)的伸缩带动夹持机构横向移动。

8.根据权利要求1所述的一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构，其特征在于：

在所述旋转装置(4)的上侧位置还连接有机械臂(3)，在所述机械臂(3)的另一端还连接有焊枪(2)；

所述焊枪(2)通过安设的法兰连接在机械臂(3)的末端，所述机械臂(3)通过安设的螺栓将其底座连接在夹持装置(1)上，通过夹持装置(1)将其固定于格子板(5)上。