[发明专利]生成规划路线的方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种生成规划路线的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的起点和终点在混合路网中的位置信息；所述混合路网为在道路网上叠加补给站网形成的；所述补给站网包括第一节点和第一边；所述第一节点是基于补给站形成的节点，所述第一边是连接符合第一条件的所述第一节点所形成的边；所述第一条件为，两个所述第一节点在所述道路网中至少存在一条路程不大于第一预设距离的第一路线；

基于所述起点和所述终点在所述混合路网中进行路线搜索，得到准规划路线；

将所述准规划路线中的第三路段转换为所述道路网中的路线，得到所述规划路线；所述第三路段是在所述补给站网中进行搜索得到的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路网中的节点和边分别为第二节点和第二边；所述基于所述起点和所述终点在所述混合路网中进行路线搜索，具体包括：

分别从所述起点和所述终点开始，以所述第二节点和所述第二边作为待选节点和待选边，进行双向路线搜索；

对于从所述起点和从所述终点延伸出的各条路线，当所述路线第一次延伸至补给站节点时，以所述第一节点和所述第一边作为待选节点和待选边继续对所述路线进行延伸搜索；

将从所述起点和从所述终点开始延伸并发生汇合形成的路线确定为待选路线；

基于所述待选路线确定所述准规划路线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述第一节点和所述第一边作为待选节点和待选边继续对所述路线进行延伸搜索之前，还包括：

判断所述路线第一次延伸至补给站节点时的路程是否在预设范围内，得到第一判断结果；

所述以所述第一节点和所述第一边作为待选节点和待选边继续对所述路线进行延伸搜索，具体包括：

若所述第一判断结果表示所述路线第一次延伸至补给站节点时的路程在预设范围内，则以所述第一节点和所述第一边作为待选节点和待选边继续对所述路线进行延伸搜索。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一预设距离大于第二预设距离时，所述以所述第一节点和所述第一边作为待选节点和待选边继续对所述路线进行延伸搜索，具体包括：

以所述第一节点作为待选节点，以路程不大于所述第二预设距离的所述第一边作为待选边，继续对所述路线进行延伸搜索；其中，所述第二预设距离是基于所述目标车辆的最大续航里程设定的。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

当两个所述第一节点在所述道路网中存在两条以上路程不大于所述第一预设距离的第一路线时，连接两个所述第一节点的第一边的路程为所述第一路线中路程最小的第一路线的路程；和/或，

当两个所述第一节点在所述道路网中存在两条以上路程不大于所述第二预设距离的第一路线时，连接两个所述第一节点的第一边的权值为路程不大于所述第二预设距离的第一路线中权值最小的第一路线的权值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补给站网的构造方法具体包括：

基于所述补给站的地理位置信息，在所述道路网中生成所述第一节点，

以所述第一节点为起点，在所述道路网中进行无终点的路线搜索；

若搜索到的所述第一节点与作为起点的所述第一节点之间的路程不大于所述第一预设距离，则在两个所述第一节点之间构造一条所述第一边。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点在所述混合路网中进行路线搜索，具体包括：

基于所述混合路网中的边和节点以及混合路网的权值进行路线搜索；所述混合路网的权值包括所述混合路网中的边的权值、在边与边之间进行切换的权值，以及在节点进行能源补给的权值中的一者或多者。