[发明专利]基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法，其特征在于，包括以下步骤：

构建AGV小车的车体坐标系；

构建激光雷达传感器的坐标系；

驱动所述激光雷达传感器扫描障碍物，并获取所述障碍物在所述激光雷达传感器的坐标系中的位置坐标；以及，将所述激光雷达传感器的坐标系和所述车体坐标系进行变换，以获取所述障碍物在所述车体坐标系中的位置坐标；以及，基于所述障碍物在所述车体坐标系中的位置坐标，获取所述障碍物到所述AGV小车的车体中心的距离。

2.根据权利要求1所述的反馈方法，其特征在于，所述激光雷达传感器的坐标系与所述车体坐标系间的变换关系式如下：

式中：X、Y、Z为车体坐标系；x、y、z为激光雷达传感器的坐标系；α为翻滚角；β为俯仰角；θ为偏航角。

3.根据权利要求1所述的反馈方法，其特征在于，所述激光雷达传感器的坐标系与所述车体坐标系间的变换通过ROS系统中的坐标变换模块TF2实现。

4.根据权利要求1所述的反馈方法，其特征在于，所述障碍物的轮廓线与所述AGV小车的行进方向的夹角在-15°～+15°之间。

5.根据权利要求1所述的反演方法，其特征在于，所述障碍物的轮廓线长度大于等于0.7m。

6.根据权利要求1所述的反演方法，其特征在于，所述激光雷达传感器水平安装在所述AGV小车的插脚上。

7.一种基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈装置，其特征在于，包括：

车体坐标系构建模块，用于构建AGV小车的车体坐标系；

传感器坐标系构建模块，用于构建激光雷达传感器的坐标系；

距离获取模块，用于驱动所述激光雷达传感器扫描障碍物，并获取所述障碍物在所述激光雷达传感器的坐标系中的位置坐标；以及，用于将所述激光雷达传感器的坐标系和所述车体坐标系进行变换，以获取所述障碍物在所述车体坐标系中的位置坐标；以及，用于基于所述障碍物在所述车体坐标系中的位置坐标，获取所述障碍物到所述AGV小车的车体中心的距离。

8.根据权利要求7所述的反馈装置，其特征在于，所述距离获取模块包括：

第一位置坐标获取单元，用于驱动所述激光雷达传感器扫描障碍物，并获取所述障碍物在所述激光雷达传感器的坐标系中的位置坐标；

第二位置坐标获取单元，用于将所述激光雷达传感器的坐标系和所述车体坐标系进行变换，以获取所述障碍物在所述车体坐标系中的位置坐标；

距离获取单元，用于基于所述障碍物在所述车体坐标系中的位置坐标，计算获取所述障碍物到所述AGV小车的车体中心的距离。

9.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至6中任意一项所述的基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述存储介质所在终端执行权利要求1至6中任意一项所述的基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法。