[发明专利]一种视觉引导加工方法、装置和系统在审

专利信息
申请号: 202310308800.9 申请日: 2023-03-23
公开(公告)号: CN116352501A 公开(公告)日: 2023-06-30
发明(设计)人: 王军;傅建波;李浩博;马宏刚 申请(专利权)人: 北歌(潍坊)智能科技有限公司
主分类号: B23Q15/013 分类号: B23Q15/013;G05B19/19;G05B19/18
代理公司: 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 代理人: 马铁良
地址: 261000 山东省潍坊市高新区桃园*** 国省代码: 山东;37
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摘要:
搜索关键词: 一种 视觉 引导 加工 方法 装置 系统
【说明书】:

本公开提供了一种视觉引导加工方法、装置和系统,该方法包括:控制放置在加工机构的指定位置的标定对象绕预设坐标系的第一旋转轴旋转,使得标定对象的第二旋转平面与第一坐标轴、第二坐标轴均平行;获取加工机构中相机视野的目标点、与第二旋转轴的轴心之间的第一相对位置关系;获取相机视野的目标点、与刀具的电主轴的轴心之间的第二相对位置关系;根据第一相对位置关系和第二相对位置关系,得到第二旋转轴的轴心和电主轴的轴心之间的第三相对位置关系;根据第三相对位置关系,确定第一坐标轴和第二坐标轴在第二旋转轴和电主轴同心时的第一坐标值,作为标定结果;根据标定结果控制刀具对放置在指定位置的待加工对象进行加工。

技术领域

本公开涉及产线加工技术领域,更具体地,本公开涉及一种视觉引导加工方法、一种视觉引导加工装置和一种视觉引导加工系统。

背景技术

随着科技的发展,虚拟现实设备的应用越来越广泛。虚拟现实眼镜的镜框的加工精度要求较高,通常是采用计算机数字化控制精密机械加工。在对虚拟现实眼镜的镜框进行加工之前,通常需要对加工机构进行标定,以对虚拟现实眼镜的镜框进行精准地加工。

但是,在现有技术中,通常是采用机械方式对加工机构进行标定的,而机械标定方式成本较高,且标定效率较低。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。

根据本公开的第一方面,提供了一种视觉引导加工方法,包括:

控制放置在加工机构的指定位置的标定对象绕预设坐标系的第一旋转轴旋转,使得所述标定对象的第二旋转平面与所述预设坐标系的第一坐标轴、第二坐标轴均平行;其中,所述第一坐标轴和所述第二坐标轴相互垂直,所述第一旋转轴平行于所述第二旋转平面;

获取所述加工机构中相机视野的目标点、与所述预设坐标系中第二旋转轴的轴心之间的第一相对位置关系;所述第二旋转轴垂直于所述第二旋转平面;

获取所述相机视野的所述目标点、与刀具的电主轴的轴心之间的第二相对位置关系;其中,所述刀具在加工过程中绕所述电主轴旋转;

根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系,得到所述第二旋转轴的轴心和所述电主轴的轴心之间的第三相对位置关系;

根据所述第三相对位置关系,确定所述第一坐标轴和所述第二坐标轴在所述第二旋转轴和所述电主轴同心时的第一坐标值,作为标定结果;

根据所述标定结果控制所述刀具对放置在所述指定位置的待加工对象进行加工。

可选的,所述获取所述加工机构中相机视野的目标点、与所述标定对象的第二旋转轴的轴心之间的第一相对位置关系,包括:

控制所述标定对象沿所述第一坐标轴的方向移动、并控制所述相机沿所述第二坐标轴的方向移动,使得所述标定对象的标定点位于所述相机视野内;

获取在控制所述标定对象绕所述第二旋转轴旋转过程中,所述标定点处于多个旋转位置上时在所述相机视野中的坐标,作为视野坐标;

根据所述视野坐标得到所述第一相对位置关系。

可选的,所述获取所述相机视野的所述目标点、与用于固定加工工具的电主轴的轴心之间的第二相对位置关系,包括:

控制所述标定对象沿所述第一坐标轴的方向移动、并控制所述相机沿所述第二坐标轴的方向移动,确定在所述标定点在所述相机视野中与所述目标点重合时,所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的坐标值,作为第二坐标值;

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