[发明专利]一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法及系统

说明书

本发明公开了一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法及系统，方法具体包括：判断目标车辆是否满足拉拽补偿功能激活条件；若是，根据当前目标车辆驾驶员手力与预设目标手力的差值，通过力学关系转换得出目标车辆的目标补偿齿条力，同时进行长时间和短时间齿条力的学习，以得到长时间学习齿条力和短时间学习齿条力，所述长时间学习齿条力和短时间学习齿条力用于学习至所述目标补偿齿条力；将长时间学习齿条力和短时间学习齿条力进行叠加，以得到补偿齿条力，补偿齿条力经过力学关系转换，计算得到第一电机补偿扭矩；本发明的一方面可以减轻驾驶员维持车辆直行时的手力，另一方面在驾驶员手离开方向盘时，补偿的齿条力可以提升车辆保持直线行驶的能力。

技术领域

本发明涉及智能汽车控制技术领域，具体为一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法及系统。

背景技术

根据交通部颁布的《公路路基排水设计规范》要求，为考虑道路排水需要，道路的设计一般是中间高两边低，其横向坡度一般为2%。当汽车行驶在这种道路上，易向坡度低的方向跑偏，长时间较高行驶速度下，车辆的跑偏不仅加剧轮胎的吃胎（损耗），影响轮胎的使用寿命；且行驶过程中，驾驶员为维持车辆的正常行驶，需要长时间在方向盘上施加反向手力矩，在增加了驾驶员的疲劳驾驶的同时，给汽车的行驶也带来安全隐患；当前，一般通过PDC（跑偏补偿功能）提供相应的补偿扭矩以减轻手力，消除驾驶员的疲劳，但是PDC（跑偏补偿功能）在提供补偿扭矩时，当车辆改变行驶方向，补偿扭矩有可能产生明显的反方向拉拽力，从而影响驾驶舒适感，例如在变道，转弯的时候，尤其是在山区道路行驶S弯的时候。

发明内容

本发明的目的是针对背景技术中存在的缺点和问题加以改进和创新，提供一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法及系统。

实现上述目的，根据本发明的第一方面，本发明提供一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法，具体包括：

判断目标车辆是否满足拉拽补偿功能激活条件；

若是，根据当前目标车辆驾驶员手力与预设目标手力的差值，通过力学关系转换得出目标车辆的目标补偿齿条力，同时进行长时间和短时间齿条力的学习，以得到长时间学习齿条力和短时间学习齿条力，所述长时间学习齿条力和短时间学习齿条力用于学习至所述目标补偿齿条力；

将长时间学习齿条力和短时间学习齿条力进行叠加，以得到补偿齿条力，补偿齿条力经过力学关系转换，计算得到第一电机补偿扭矩；

若否，则判断目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力是否正常且有效发出；

当目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力正常且有效发出，则停止长时间和短时间齿条力的学习，补偿齿条力保持为上一时刻的长时间学习齿条力；

将上一时刻的长时间学习齿条力进行力学关系转换，计算得到第二电机补偿扭矩。

当目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力没有正常且有效发出，则停止输出补偿齿条力，电机补偿扭矩降为零；

其中，补偿功能激活条件包括目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力均在预设数值范围内，当目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力均在预设数值范围内，所述目标车辆在侧风和路拱工况下直线行驶。