[发明专利]用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法

说明书

本发明涉及一种用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法，其包括以下步骤，步骤1：识别变转速泵阀执行器的运动状态；步骤2：多执行器变转速泵阀控制策略的选择与协调；步骤3：控制执行器复合动作，实现多路阀变转速泵阀复合控制。本发明采用变转速泵阀复合控制系统无需预设压力裕度，提高了复合控制系统的稳定性和动态响应，减少了能量损失；通过压力补偿控制器控制多路阀阀芯位移实现系统负载差异时的压力补偿功能，相比采用传统压力补偿器的结构，减少了的压力损失；采用与变转速泵阀复合控制系统相适应的多执行器单动和复合动作度控制策略，通过协调泵的转速与阀的开度，进一步减小了能量损耗。

技术领域

本申请涉及液压技术领域，具体地涉及一种用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法。

背景技术

液压传动系统功重比高、输出力大、调速范围广，广泛用于多执行器设备中，如建筑、工业、军事、航空航天和土方等领域。多执行器设备液压控制系统有液压-机械负载敏感系统、电液敏感控制系统、电液流量匹配系统、进出油口独立控制系统和电液泵控系统等。

目前，传统的负载敏感系统在多执行器设备液压控制系统中仍占主导地位，其大多采用变排量泵作为动力源，多路阀采用阀后或阀前压力补偿，实现过阀流量不随负载变化，同时通过梭阀检测系统压力，控制变量泵的负载敏感阀，同时通过预设的压力裕度实现压力的闭环反馈控制，从而控制负载敏感泵供给系统需要的流量。传统的负载敏感系统由于采用机械式控制变量泵和机械式压力检测管网，加上系统预设压力裕度，使泵变量机构和管路复杂，控制距离远，压力信号滞后，降低了系统的稳定性和动态响应，系统能量效率低；同时为了平衡负载差异采用压力补偿阀，造成额外的压力损失；在控制策略上多根据系统特点和工作要求，采用流量/压力复合控制策略、多模式分级控制和泵阀分段控制等策略，控制策略普适性有待提高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明采用变转速泵阀复合控制系统无需预设压力裕度，提高了复合控制系统的稳定性和动态响应，减少了能量损失；通过压力补偿控制器控制多路阀阀芯位移实现系统负载差异时的压力补偿功能，相比采用传统压力补偿器的结构，减少了的压力损失；采用与变转速泵阀复合控制系统相适应的多执行器单动和复合动作度控制策略，通过协调泵的转速与阀的开度，进一步减小了能量损耗。

为实现上述目的，本发明所采用的解决方案为：

一种用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法，其包括以下步骤：

步骤1：识别变转速泵阀执行器的运动状态；

获取第一执行器的输出信号α₁和第二执行器的输出信号α₂，直到第n执行器的输出信号α_n；当k＝f(α_i≠0)＝1，i＝1，2，…，n时，运动状态识别结果为执行器单动；当k＝f(α_i≠0)≥2，i＝1，2，…，n时，运动状态识别结果为执行器复合动作；当k＝f(α_i≠0)＝0，i＝1，2，…，n时，运动状态识别结果为待机状态；

步骤2：多执行器变转速泵阀控制策略的选择与协调；

获取步骤1中的运动状态识别结果，执行器单动的控制策略确定为单动控制策略；执行器复合动作的控制策略确定为复合动作控制策略；待机状态不需要启动控制策略；

步骤21：所述的单动控制策略，采取多路阀阀口全开，泵流量控制器控制伺服电动机转速实现变转速泵控执行器运动的单动控制策略；