[发明专利]一种具有越障功能的机器人及工作方法

说明书

本发明涉及一种具有越障功能的机器人及工作方法，其中具有越障功能的机器人包括两个相互转动铰接的第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂和第二摆臂的铰接端通过第一电机驱动开合，第一摆臂和第二摆臂的自由端分别转动铰接有第一安装座和第二安装座，第一摆臂的自由端与第一安装座通过第二电机驱动两者相对转动，第二摆臂的自由端与第二安装座通过第三电机驱动两者相对转动，第一安装座上安装有第一舵机和连接在第一舵机输出轴上的第一支座，第二安装座上安装有第二舵机和连接在第二舵机输出轴上的第二支座，第一支座上安装有第一机械夹爪，该专利能够在树木上攀爬，对影响电力设施的特地树木分支进行裁切，而不会裁切过多的树木分支，提高裁切效率。

技术领域

本发明涉及一种具有越障功能的机器人及工作方法，特别使用在树木分支的裁切上。

背景技术

电力设施和电力线缆等经常安装在丛林中，由于树木的分支较多，有时会延伸至电力线缆和电线杆上，从而对电力设施造成一定的安全隐患，因此需要针对一些树木的分支进行切断，以往树木的分支都是由人工攀爬进行手工裁切，该项工作对工人的人身安全存在巨大的隐患。

目前检索到的中国专利“绿化苗木的自动修枝机 ，公开号 CN111386887A”，其包括安装架、升降爬树装置、树枝修理装置、控制器且升降爬树装置及与树枝修理装置均安装于安装架上，升降爬树装置用于使本爬树修枝机整体夹持设置于待修枝树木主干外部并且还可牵引本爬树修枝机整体沿树木主干轴向进行上升或下降运动，树枝修理装置用于按照需求对树木主干上的分支进行修理，控制器用于控制升降爬树装置与树枝修理装置内的电机运行；其只需工作人员辅助将本树枝修理机同轴安装于树木主干外部即可，后续过程只需工作人员通过操作控制器进而控制升降爬树装置及树枝修理装置内的电机运行即可实现对树木分支的切断修理，不仅降低了工作人员的劳动强度，还大大提高了工作人员的安全性；虽然该设备可以实现树木分支的裁切，但其要裁切高处的分支时，需要高处以下所有的分支进行裁切，就造成不会干扰电力设施的分支也被裁切，从而造成巨大的资源浪费和增加了裁切的时间。

发明内容

鉴于现有技术的上述不足，本发明的目的在于提供一种具有越障功能的机器人及工作方法，该一种具有越障功能的机器人能够在树木上攀爬，对影响电力设施的特定树木分支进行裁切，而不会裁切过多的树木分支，提高裁切效率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明一种具有越障功能的机器人，其特征在于：包括两个相互转动铰接的第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂和第二摆臂的铰接端通过第一电机驱动开合，第一摆臂和第二摆臂的自由端分别转动铰接有第一安装座和第二安装座，第一摆臂的自由端与第一安装座通过第二电机驱动两者相对转动，第二摆臂的自由端与第二安装座通过第三电机驱动两者相对转动，第一安装座上安装有第一舵机和连接在第一舵机输出轴上的第一支座，第二安装座上安装有第二舵机和连接在第二舵机输出轴上的第二支座，第一支座上安装有第一机械夹爪，第二支座上安装有第二机械夹爪；在第一摆臂、第二摆臂或它们的铰接处安装有锯切设备。

进一步的，上述第一支座设有由第四电机驱动转动的第一丝杆螺母机构，所述第一丝杆螺母机构的第一螺母块滑动连接在第一支座的第一滑道上，所述第一丝杆螺母机构的第一丝杆与第一螺母块螺纹连接，且第一丝杆的端头穿出第一支座并连接有第一齿轮，所述第四电机的输出轴端部设有与第一齿轮啮合传动的第二齿轮。

进一步的，上述第一螺母块两侧伸出第一滑道的位置上转动铰接有第一转动杆，第一转动杆的自由端转动铰接有第二转动杆，第二转动杆的自由端上转动铰接有第一卡爪，在第二转动杆与第一支座之间连接有第一连杆，所述第一支座上设有第二卡爪。

进一步的，上述第一卡爪和第二卡爪均为90度弯折形成的金属板片，所述第一卡爪与第二卡爪的转动轴心线相互平行。