[发明专利]一种面向机器人轨迹规划的圆弧定位方法

权利要求书

1.一种面向机器人轨迹规划的圆弧定位方法，其特征在于：其具体步骤如下：

S1、根据已知的圆心O新建坐标系C：以圆心O为零点，像素坐标系的u+方向为x+方向,像素坐标系的v+方向为y+方向；

S2、将图片划分为4个矩形：在坐标系C中，第一象限为矩形r1,第二象限为矩形r2,第三象限为矩形r3，第四象限为矩形r4；

S3、遍历已知的圆弧点集P：

3.1判断圆弧上的点属于哪一个矩形；

3.2如果属于r1，则将该点放入集合vp1中；如果属于r2，则将该点放入集合vp2中；如果属于r3，则将该点放入集合vp3中；如果属于r4，则将该点放入集合vp4中；

3.3判断是否遍历结束：

3.3.1否；遍历下一个点，回到步骤S3.1；

3.3.2是；进入下一步；

S4、判断所有点所在的象限；

S5、计算圆弧起点，中点，终点。

2.根据权利要求1所述的一种面向机器人轨迹规划的圆弧定位方法，其特征在于：所述步骤S5的具体方法为：

5.1所有点在第1象限：

5.1.1将vp1中的点按顺时针方向排序；

5.1.2根据排序后的vp1及l1求出起点，中点，终点；

5.2所有点在第1，2象限：

5.2.1将vp1，vp2中的点分别按照顺时针方向排序；

5.2.2根据排序后的vp1,vp2以及l1,l2求出起点，中点，终点；

5.3所有点在第1，2,3象限：

5.3.1将vp1,vp2,vp3中的点分别按照顺时针方向排序；

5.3.2根据排序后的vp1,vp2,vp3以及l1,l2,l3求出起点，中点，终点；

5.4所有点在第2象限：

5.4.1将vp2中的点按照顺时针方向排序；

5.4.2根据排序后的vp2及l1求出起点，中点，终点；

5.5所有点在第2,3象限：

5.5.1将vp2，vp3中的点分别按照顺时针方向排序；

5.5.2根据排序后的vp2,vp3以及l2,l3求出起点，中点，终点；

5.6所有点在第2,3,4象限：

5.6.1将vp2，vp3,vp4中的点分别按照顺时针方向排序；

5.6.2根据排序后的vp2,vp3,vp4以及l2,l3,l4求出起点，中点，终点；

5.7所有点在第3象限：

5.7.1将vp3中的点按照顺时针方向排序；

5.7.2根据排序后的vp3及l3求出起点，中点，终点；

5.8所有点在第3,4象限：

5.8.1将vp3，vp4中的点分别按照顺时针方向排序；

5.8.2根据排序后的vp3,vp4以及l3,l4求出起点，中点，终点；

5.9所有点在第1,3,4象限：

5.9.1将vp1，vp3,vp4中的点分别按照顺时针方向排序；

5.9.2根据排序后的vp1,vp3,vp4以及l1,l3,l4求出起点，中点，终点；

5.10所有点在第4象限：

5.10.1将vp4中的点按照顺时针方向排序；

5.10.2根据排序后的vp4以及l4求出起点，中点，终点；

5.11所有点在第1,4象限：

5.11.1将vp1,vp4中的点分别按照顺时针方向排序；

5.11.2根据排序后的vp1,vp4以及l1,l4求出起点，中点，终点；

5.12所有点在第1,2,4象限：

5.12.1将vp1,vp2,vp4中的点分别按照顺时针方向排序；

5.12.2根据排序后的vp1,vp2,vp4以及l1,l2,l4求出起点，中点，终点；

5.13圆弧开口在第1象限；

5.14圆弧开口在第1，2象限：

5.14.1vp1,vp2,vp3,vp4分别在各自象限内按顺时针排序；

5.14.2起点为vp1[0],终点为vp2[l2-1]；

5.14.3如果(l1+l4)(l2+l3),中点在第4象限；否则在第3象限；具体根据l1,l2,l3,l4求得；

5.15圆弧开口在第2象限；

5.16圆弧开口在第2，3象限；

5.17则圆弧开口在第3象限：

5.18圆弧开口在第3，4象限：

5.18.1vp1,vp2,vp3,vp4分别在各自象限内按顺时针排序；

5.18.2起点为vp3[0],终点为vp4[l4-1]；

5.18.3如果(l1+l4)(l2+l3),中点在第1象限；否则在第2象限；具体根据l1,l2,l3,l4求得；

5.19圆弧开口在第4象限；

5.20圆弧开口在第1，4象限。